基于PPO强化学习的四旋翼竞速飞行控制复现

作者在 Isaac Sim 中加载开源预训练策略，复现四旋翼 8 字赛道竞速，25 门、3.12 圈与官方成绩一致。内容拆解了高速转弯的姿态三阶段，并用三种子对照实验检验域随机化的真实收益。