IROS 2026 NIDAR 用 RGB 零样本生成 LiDAR 点云强度

IROS 2026 论文 NIDAR 提出用 RGB 图像经伪近红外生成与本征分解，为已有点云补充点级强度，离线训练后可零样本迁移到目标场景。在 Isaac Sim 的 Warehouse 与 Hospital 序列中，替换为 NIDAR 强度后 ISC-LOAM 的 ATE RMSE 相比仿真器内置强度分别降低约 43.0% 和 41.1%。