DIY无人水面艇BN-USV首次外场测试后重构V2：模块化船体与分布式控制架构

DIY无人水面艇BN-USV在首次外场测试后进入V2设计阶段，重点改为可更换分段船体、主模块加两个推进模块的CAN分布式控制架构，以及优先保证可靠手动操控而非自主导航。V2由Raspberry Pi 5负责高层处理、ESP32控制器负责底层控制与安全，要求推进模块在通信失效时能独立安全响应。目前V2仍在开发中，上述为设计目标而非已验证改进，长期目标是成为海洋机器人实验与教学的模块化平台。