中科院自动化所与帕西尼合作研究：触觉增强强化学习实现亚毫米级精密装配

中国科学院自动化研究所程龙团队在 IROS 2026 发表研究，用触觉增强强化学习提升亚毫米级精密插入的成功率与稳定性。方案先用 Diffusion Policy 模仿学习抵达孔口，再用 SAC 强化学习完成插入，并通过触觉基线补偿和按扭矩分组的均衡采样处理真实触觉噪声。