研究：视觉基础模型的空间状态表征探针评测

研究用冻结特征探针在静态室内环境的流式第一视角观测下，从空间结构、物体持续性、预测性空间更新和可行动性四个层级考察十种视觉基础模型表征。结果显示，对可见场景的强读出能力并不能保证准确的物体持续性或未来特征检索，在真实特征上训练的空间读取器也无法原样迁移到预测特征。物体持续性和可行动性依赖相机位姿读出，而特征预测依赖可见场景读出。