arXiv cs.RO· Ian Chuang, Hiya Shah, Vamsi Chilamkur, Iman Soltani, Claire Tomlin·· 4 小时前AI 评分75
LEAP 灵巧手在手中物体位姿到达策略与安全过滤器
Pushing Dexterity and Safety for In-Hand Object Pose Reaching That Works Remarkably Well
AI 导读
研究团队提出面向 LEAP 灵巧手的在手中物体位姿到达训练配方，在仿真中无需人类数据训练，经系统辨识后零样本迁移到实机，可用动作捕捉或腕部单目深度相机。在 4 个物体、4,800 个未见目标、13.3 小时实机评测中，基于状态的策略在 2 cm 和 0.4 rad 内到达 95.2% 的目标；叠加可调保守度的学习残差安全过滤器后掉落减少 75%，仍到达 91.5% 的目标。
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