MuJoCo 中对 Panda 机械臂实施阻抗控制的原理与实测

该教程从虚功原理推导雅可比转置力矩映射与任务空间弹簧-阻尼律，在 MuJoCo 中对 Panda 机械臂实施末端阻抗控制，并实测刚度、阻尼与各向异性刚度椭球对柔顺性的定量影响。