dex-retargeting：人手到灵巧手的向量重定向优化

dex-retargeting 解析人手到机器人灵巧手的运动重定向，以腕指尖骨向量的 Huber 损失为目标做逐帧数值优化。DexPilot 在该方法上叠加抓取检测、投影目标与时域低通，Allegro 与 Shadow 手逐帧收敛于毫秒级。