UC Berkeley 等训练 LEAP 机械手实现手内物体姿态调整并降低掉落

加州大学伯克利分校与戴维斯分校的研究者用仿真训练 16 关节 LEAP 机械手完成手内物体姿态调整，并另训一个安全过滤模块减少掉落。在外部动捕相机引导的 1200 次动作序列测试中，该模块把掉落次数从 16 次降到 4 次，代价是目标达成率从 95.2% 降至 91.5%。研究还演示了机械手把灯泡拧入灯座直至点亮，但安全模块在这类小规模演示中未提升成功率。