safe-control-gym：CasADi MPC 与强化学习在四旋翼安全控制上的实测对照

safe-control-gym 在同一台平面四旋翼、同一初始状态下实测对照 CasADi 模型预测控制与预训练 PPO 策略。内容覆盖双推力动力学、多重打靶与截断概率比的数学构造，并给出 8 字跟踪精度、滚动时域预测锥与指令形态的一手对照数据。