arXiv cs.RO· Dongho Yee, Juahn Oh, Jinseok Lee, Jiyul Lee, Yechan Seo, Seong Jeong, Minsung Kim, Seonho Shim, Younghoon Noh, Hyuk Choi, Youngbin Kong, Kyu Eun Lee, Hyoun-Joong Kong·· 3 小时前AI 评分67
不依赖机器人采集示教，学习双臂腹腔镜阑尾切除并在活体动物上验证
From Instrument-Mounted Demonstrations to In-Vivo Execution: Learning Bimanual Laparoscopic Appendectomy Without Robot-Collected Demonstrations
AI 导读
该论文提出一套端到端流程，用安装在标准腹腔镜器械杆上的器械状态记录仪（结合惯性传感器、飞行时间传感器和霍尔传感器，无需外部相机或追踪器）采集外科医生操作时的器械位姿与钳口状态，用于训练手术机器人策略并在活体动物上验证。
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