DIY 4自由度3D打印机械臂对弈九子棋

一款4自由度（DOF）的3D打印DIY机械臂首次成功通过摄像头识别对手落子，自主完成九子棋（Nine Men's Morris）对局。该臂J1-J3关节采用Tarot 450直升机主齿轮的POM齿轮配合NEMA 14步进电机，J4由RC舵机驱动，夹爪为柔性TPU材质；控制器为BTT SKR Pico 3D打印机主板，配TMC2209驱动器支持无传感器归零。