HAMPER：宇树 G1 提篮搬运的分阶段技能学习与全身协调控制

HAMPER 在 Isaac Lab 中复现宇树 G1 提篮搬运，用 PPO 全身策略与五阶段状态机串联接近、下蹲、穿提手到提起搬运的流程，并提供预训练权重在本机真实回放。