开源四足机器人运动控制器：基于 MPC/WBC 与深度相机高度图

作者为自研四足机器人调试并微调了基于 MPC/WBC 框架的运动控制器，并用深度相机图像构建高度图，机器人现在能更可靠地爬楼梯、跨越最高 11 cm 的障碍（离地间隙 18 cm），并较有把握地应对松软地面。控制器用 C++ 编写、兼容 ROS2，已开源在 GitHub 的 voltdog/mors_quadruped 仓库；作者下一步将重点提升软件可靠性，包括自动设备连接测试和从任意姿态站起。