基于深度视觉强化学习的四旋翼自主飞行：AirGym 控制层级与深度观测设计梳理

针对四旋翼避障，AirGym 将深度感知、低层控制与传感噪声纳入同一训练管线，梳理了五种控制层级、深度观测设计与奖励结构。文中还记录了 Blackwell 显卡无法运行 Isaac Gym 的工程结论。