arXiv cs.RO· Zihan Gao, Yufei Liu, Yuhong Zhang, Zhen Yu, Xinhao Huang, Zhinan You, Kai W. Ho, Zipeng Ye, Peng Jiao, Haoqian Wang·· 8 天前AI 评分62
HandMimicX：从自我中心视频学习以物体为中心的灵巧操作策略
HandMimicX: Learning Human-Like Dexterous Manipulation via an Object-Centric Policy from Egocentric Videos
AI 导读
HandMimicX 提出以物体为中心的框架，从自我中心人类 RGB-D 视频中学习灵巧操作技能。该方法把强化学习目标定义为物体运动，使技能与具体手部轨迹解耦，并对抓取与操作中的手物交互状态施加约束，以得到更符合解剖结构的手部构型。仿真与真机实验显示，该方法能从人类视频高效学习，并在新的空间构型下迁移技能。
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