arXiv cs.RO· Yizhou Chen, Hang Xu, Dongjie Yu, Yupu Lu, Tengye Xu, Zeqing Zhang, Wei Zhang, Yi Ren, Ben M. Chen, Jia Pan·· 8 天前AI 评分67
DR-LfD：用原子技能与视觉运动策略分解重组示教完成双臂操作规划
Decompose and Reorganize: Planning with Primitives and Visuomotor Policies Learned from Demonstrations
AI 导读
作者提出 DR-LfD 框架，将视觉运动策略接入 TAMP 门控决策系统，按接触关系把人类示教拆成原子技能，再以视觉运动策略或物体中心基元复现并重组。该方法把示教数据需求从随技能序列指数增长转为随技能种类数增长，在 DexMimicGen 两个任务上以 100 条示教超过使用 1000 条示教的扩散模仿策略。论文已被 T-RO 接收。
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