Xbotics 第6讲下篇：从物体位姿到抓取位姿的完整链路与手眼标定实践

Xbotics 具身智能实验室发布“二十一讲”第6讲下篇，讲解如何从物体位姿生成抓取候选，并完成相机系到机器人基座系的坐标转换。文章拆解抓取点、接近方向、开合宽度、安全偏移与姿态匹配五个要素，对比 Eye-in-Hand 与 Eye-to-Hand 两种手眼标定拓扑，并给出可达性校验、观测退化降级和感知失败排查流程。