#Robot models and learning

智元联合清华发布CEL群体经验学习范式，96台真机实现集群自主进化

智元携手清华大学、无问芯穹发布群体经验学习范式CEL，让机器人以同伴的成功与失败轨迹作为学习素材，人类只负责结果判定。在插花、叠衣、手机充电、凳子组装、手机包装五项真实任务上，CEL训练的策略全部超过6名人类远程操作员平均水平，最高领先16.7个百分点；手机包装任务中参与训练的机器人从16台扩至96台，成功率从86.7%升至98.3%。

同一新闻，精选展示《无问芯穹联合清华、智元提出群体经验学习 CEL，96 台机器人验证成功率 98.3%》

OpenFlyV2 发布机载视觉-语言-动作模型，支持空中感知与导航

OpenFlyV2 是一个统一的机载视觉-语言-动作架构，用共享视觉-语言表征在单一模型中支持语义理解、语言定位感知、空间推理与连续飞行控制。模型在 NVIDIA Jetson Orin NX 上以 10 Hz 完全机载生成每段 12 个航点的动作块，并从仿真零样本迁移到真实四旋翼，在四个真实环境中取得 48% 导航成功率，未使用真实空中训练数据。

哥大李昀烛团队在IROS 2026介绍FlexiTac开源触觉传感器进展

哥伦比亚大学李昀烛团队在IROS 2026介绍了开源柔性压阻式触觉传感器平台FlexiTac开源一年半后的进展，该传感器3分钟即可组装，可弯曲裁剪并包覆于手套、指尖或机器人皮肤。团队已将其集成进LeRobot，并改造UMI手持设备补上触觉记录，用于视觉-触觉同步数据采集与策略预训练。ADI正推进其商业化版本，触觉分辨率达到人类手指的五倍，基于半导体制造工艺量产。

行元智能发布跨本体数据引擎 Chorus，将人类操作视频转为机器人训练数据

行元智能发布面向机器人预训练的跨本体数据引擎 Chorus（众行），可将智能眼镜、胸戴相机、腕部相机、UMI 等设备采集的人类操作数据转化为适配不同机器人本体的训练数据。

伯牙智能刘欣：GPT-6 之后，轮到硬件拖机器人后腿了

伯牙智能创始人刘欣判断，模型可能比硬件更早触及能力拐点，届时限制机器人操作的将是身体而非大脑。伯牙首款灵巧手高山 S1 有 22 个自由度，采用绳驱为主、齿轮直驱加丝杠连杆为辅的混合驱动，并称是全球首家做绳驱＋丝杠并联手腕构型的公司。团队还在开发内置 30 多种标准动作的「小脑」模型，由上层模型调用并实时反馈调整执行细节。

破壳机器人发布具身API RoboAPI，配套世界-动作模型Poke-Aurora

破壳机器人发布面向真实物理世界的具身API RoboAPI，开发者接入适配机械臂后无需采集数据或训练模型，用一句prompt即可下达指令。配套自研世界-动作模型Poke-Aurora在自建规模化评测中，物品转移与整理、姿态与形状对齐、环境交互与工具使用三类任务成功率分别为86.0%、54.1%和87.7%，均高于参与对比的GPT6 Astra和两款开源具身模型。

宇树科技发布2026年第三季度财报：营收6.65亿元，毛利率降至约50.6%

宇树科技10月29日发布2026年第三季度财报，单季度营收6.65亿元、同比增长近70%，扣非归母净利润1.05亿元、同比下滑17.4%，测算主营业务毛利率约50.6%，低于上半年的56%。公司第三季度研发投入超1.27亿元、同比增长近250%，并披露拟以2000万元认缴参股杭州具身智能应用中试基地以维持10%持股，该中心已基于宇树机器人采集并开源第一批真机数据集。

用本地LLM将英文指令转为机械臂通用控制：Qwen3.8-Flash-Next 驱动 reBot B601 演示

一位开发者用本地运行的 Qwen3.8-Flash-Next 模型将英文指令转为 reBot B601 机械臂的通用控制，全程离线在家中进行。演示中机械臂完成用 nerf 枪射击、投球、写字、画画和倒杯等任务，物体识别使用 Meta SAM。这是该系列的第二段视频，此前一段演示了给、取、跟随和堆叠动作。

智元创新日发布Worken工时标尺与灵渠OS 1.0

10月29日智元创新日上，智元提出Worken（有效智能工时）度量标准，公式为活跃机器人数量×自主工作时长×产出效能比，并发布具身智能原生操作系统灵渠OS 1.0。

清华大学联合无问芯穹、智元提出群体经验学习CEL，96台机器人集群验证

清华大学、无问芯穹与智元联合提出群体经验学习（CEL）范式，让机器人共享同伴的成功经验而非只依赖人类示范，并在96台真实机器人集群中完成验证。两台未参与训练的机器人在插花、叠衣服、手机充电、凳子组装、手机包装五项任务上共测试600次，失败15次，总体成功率97.5%，均超过6名人类操作员的平均水平；手机包装任务成功率从79.2%提升到98.3%。

临界点灵巧手完成72步工业POC，单次作业8.5分钟接近人工

临界点在智元创新日灵巧操作分论坛上连线卧龙希尔工厂，展示机械臂加灵巧手的工业POC成果，连续完成含上下料、扫码、抓取螺丝枪、拧卸螺丝、按压按钮的72步流程，一期任务成功率达98%，单次作业8.5分钟，接近人工约8分钟，可连续运行8至12小时。

启元机器人推出PrimeSim世界模型并登顶WorldSimProbe LIBERO榜单

启元机器人推出面向机器人训练的世界模型仿真器PrimeSim，并登顶WorldSimProbe LIBERO榜单。PrimeSim为机器人构建可交互、可试错、可持续学习的虚拟世界，用于策略验证与强化学习。测试中利用它进行强化学习，策略成功率从61.7%提升至73.2%。

海宇数维（Maxinsights）完成3000万美元种子轮融资，押注真实世界机器人训练数据采集

总部位于硅谷的华人物理AI企业Maxinsights（中国实体海宇数维）宣布完成3000万美元种子轮融资，由Peak XV领投，Tola Capital、South Park Commons、渶策资本、Alumni Ventures跟投，资金全部投向真实世界机器人训练数据采集。

X-Era AI拓元智慧发布开源4D世界动作模型E0.5，真机分布外成功率超π0.5

X-Era AI拓元智慧发布开源原生4D世界动作模型E0.5，以三维基础模型为骨干，将未来三维几何预测直接融入动作学习。在AgileX Piper双臂机器人和Zerith H1人形机器人上，经约16万条机器人轨迹预训练后，E0.5整体平均成功率分别为85.0%和88.3%，较π0.5提升13.3和26.7个百分点；分布外平均成功率为73.3%和76.7%。

同一新闻，精选展示《X-Era AI拓元智慧开源4D世界动作模型E0.5，真机成功率超越π0.5》

TinyAstral：将自进化 harness 迁移到小型通用操作智能体

TinyAstral 提出两阶段方法，先冻结开放权重教师模型，通过递归自我改进（RSI）让前沿 LLM 智能体读取教师轨迹并提出 harness 修改，每次修改须通过配对统计检验才被接受，再冻结最终 harness 并蒸馏出小型学生模型。

PokeBot 发布 RoboAPI，用自然语言调用 Poke-Aurora 世界-动作模型

PokeBot 发布 RoboAPI，这是一个开箱即用的具身 API，可在兼容硬件上通过自然语言指令运行其 Poke-Aurora 世界-动作模型，无需针对具体任务训练。该 API 支持约 1 倍人类速度的零样本泛化，并允许用户在自己的环境和任务上验证。RoboAPI 是 PokeBot 旗下的非商业产品，文档见 developers.pokebot.com/docs/roboapi。

Pre-A轮融资后首秀：若愚科技携九天机器人大脑亮相2026智能机器人博览会

若愚科技在2026智能机器人博览会首次独立参展，展出若愚九天机器人大脑及若愚揽月特种作业机器人、若愚摘星防爆灵巧手。展台1:1还原智能加注场景，由九天大脑统筹两条机械臂完成全流程自主加油演示，吉利缤越与正星油机作为联名作业载体。公司此前刚完成Pre-A轮融资，正以“大脑+硬件”模式向油气、港口等高价值场景复制落地。

若愚科技亮相2026智能机器人博览会：若愚九天机器人大脑演示自主加油作业

若愚科技在2026智能机器人博览会首次独立参展，用1:1还原的智能加注场景演示若愚揽月特种作业机器人双臂协同、由若愚九天机器人大脑统筹完成全流程自主加油。展台同期集齐若愚揽月、若愚摘星防爆灵巧手与九天大脑，形成“大脑+硬件”产品闭环。参展前不久公司刚完成Pre-A轮融资，油气、港口等高价值场景正在复制同一落地范式。

RoboScience 邵林在宇树生态大会介绍 D(R,O) Grasp 到 FingerEye 的跨本体灵巧操作路线

RoboScience 机器科学创始人邵林在 2026 世界物理 AI 大会暨宇树合作伙伴生态大会上发表演讲，介绍从 ICRA 2025 最佳论文 D(R,O) Grasp 到 T(R,O) Grasp 系列、再到 FingerEye 视触觉框架的跨本体灵巧操作技术路径。

宇树前三季度营收18.17亿元，研发投入同比增191.48%押注具身大模型

宇树科技2026年前三季度营收18.17亿元、同比增长55.71%，归母净利润3.87亿元、同比增长270.54%，但三季度净利润同比下滑17.37%。前三季度研发投入同比增长191.48%至2.63亿元，其中三季度投入1.27亿元、同比增长249.58%，公司称持续加大具身大模型研发与算力投入。

智元发布具身模型 GO-3 Preview：能做煎饼果子、在便利店上岗，登顶三大榜单

智元推出具身模型 GO-3 Preview，采用具身原生 WRAM（World Reasoning Action Model）架构，将任务推理、未来预测与动作生成连接，支持预训练、后训练与部署后全链路规模化学习。

智元发布 GO-3 Preview 具身基座模型，计划年底开源

智元发布 GO-3 Preview 具身基座模型，并计划于年底开源。同期智元披露上半年营收近 20 亿元，并推出机器人「有效智能工时」指标。

智元发布具身基座模型GO-3 Preview与Genie Master计划，2026年底全面开源

智元在2026智元创新日发布新一代具身基座模型GO-3 Preview，并计划于2026年底将该模型与具身Agent框架Genie Master全面开源。同日，智元还发布了首个“工时KPI”Worken，为机器人引入KPI考核标准。

CausalWAM：在世界动作模型中学习动作的因果来源

研究提出 CWAM（Causal WAM），在预训练世界动作模型的动作头上增加稀疏路由路径，把动作相关隐变量与世界建模所依赖的其他变量分离，世界建模目标保持不变。作者证明在稀疏约束下，用于生成动作的隐变量仅是动作相关隐变量的可逆函数，真实结构可识别到隐变量置换，且不依赖充分时间依赖或未观测状态演化假设。合成数据与真实机器人实验验证了该理论，并显示闭环成功率效率提升。

RoboArchitect：自动设计带持久记忆的机器人智能体框架

RoboArchitect 让编码模型观察机器人 rollout、诊断失败并迭代修改冻结策略外围的智能体框架，在不更新任何模型权重的情况下把未见场景平均成功率从 9.7% 提升到 43.3%（4.5 倍），未见任务从 12.7% 提升到 40.2%（3.2 倍）。

PhAIL 推出机器人策略竞赛：两个仿真排名后前十名上真机 Franka 决赛

PhAIL 团队与 Nebius 发起机器人策略竞赛，参赛者把策略打包成 Docker 提交，先在 MolmoSpaces 和 11 月 16 日起的 RoboLab 两个仿真中评分，12 月前十名将在真实 Franka 上运行同一镜像，任务类似 DROID 基准但使用不同数据集。

研究：视觉基础模型的空间状态表征探针评测

研究用冻结特征探针在静态室内环境的流式第一视角观测下，从空间结构、物体持续性、预测性空间更新和可行动性四个层级考察十种视觉基础模型表征。结果显示，对可见场景的强读出能力并不能保证准确的物体持续性或未来特征检索，在真实特征上训练的空间读取器也无法原样迁移到预测特征。物体持续性和可行动性依赖相机位姿读出，而特征预测依赖可见场景读出。

PrismaX分享π0.5策略跨YAM设备迁移：微调消融、延迟bug与16GB显存部署

PrismaX团队分享了把在一个YAM设备上训练的π0.5策略迁移到另一台YAM设备上的实践，涵盖微调消融、延迟排查和显存压缩三部分。微调方面，只训练动作专家得到51%抓取率和12%掉落率，全量微调为89%和53%，r=128 LoRA为84%和59%且占用32GB；强光会让仅训练动作专家的检查点性能约减半。

智元在 2026 创新日发布 AHA3 硬件平台、GO-3 Preview 模型与 G2 Max 机器人

智元在 2026 年 10 月 29 日上海创新日上发布第三代人形硬件架构 AHA3、具身基础模型 GO-3 Preview、全模态交互模型 WITA-Omni 1.0、工业机器人 G2 Max 和 Link-U OS 1.0，并提出衡量机器人实际产出的 Worken 框架。

Google DeepMind 发布世界模型 Genie 4，支持实时音视频生成与场景修改

Google DeepMind 发布新一代世界模型 Genie 4，单次世界连贯时长从上一代 Genie 3 的 1 分钟延长到 2 分钟，并成为谷歌首个原生支持音视频同步生成的实时世界模型。

文远知行子公司景烁科技完成7000万元pre-A轮融资，布局世界模型

文远知行披露子公司景烁科技完成7000万元pre-A轮融资，嘉御资本、HKSTP香港科技园、天狼星资本等参与，投资者合计持股约3.38%。景烁科技自研数据模型一体化平台WorldEngine、世界模型GENESIS-Robotics和数据资产引擎SkillForge，已积累50万小时高精数据、5000万条结构化任务片段和200+场景技能包。

ETH Zurich 生物混合微型机器人刷新步行型速度纪录，每秒走 0.4 个体长

苏黎世联邦理工学院 10 月 22 日发布博文，展示由小鼠骨骼肌细胞与水凝胶支架构成的约 1.5 厘米长生物混合微型机器人，可跳跃、奔跑、游泳与抓取。团队用算法同时优化肌肉组织分布、体积及水凝胶支架形状与力学特性，在相近肌肉量下运动幅度最高达此前系统的 11 倍；行走版本速度达每秒 6.2 毫米，约合每秒 0.4 个体长，研究称这是迄今报道的步行型生物混合机器人最高速度。

智元彭志辉：上半年营收近20亿元，人形机器人出货9700台占全球超43%

智元机器人联合创始人、总裁兼CTO彭志辉在2026智元创新日披露，2026年上半年智元人形机器人出货9700台，占全球人形机器人市场份额超43%，当期营收接近20亿元，截至9月通用具身机器人累计下线突破2万台。

大晓机器人开放 ACE-Brain-0.6 API，空间锚定能力接入 ACE Hub

大晓机器人发布 ACE-Brain-0.6 API，通过 ACE Hub 平台对外开放其空间锚定（Grounding）能力，开发者无需独立部署模型即可调用。同步升级将高质量空间锚定训练数据从约 110 万条扩展至 150 万条，模型在七项公开 Grounding 基准测试中平均得分提升至 75.41，推理速度也超过 GPT-6 Astra。

Ropedia Super Week 发布六项研究：从人类经验到机器人操作

Ropedia 在 10 月 19 日至 23 日举办 Ropedia Super Week，集中发布 Ropedia W0、HoliWorld、EgoXperience、DONIC、S-Agent 2.0 与 Ropedia A0 六项研究，覆盖人类经验记录、世界模型预测与双手操作学习。

智元创新日提出Worken指标，发布AHA3架构与灵渠OS 1.0

10月29日2026智元创新日上，智元首次提出衡量机器人有效工作量的Worken（有效智能工时）指标，并发布第三代硬件架构AHA3、重载具身机器人精灵G2 Max和具身智能操作系统灵渠OS 1.0。

AGIBOT 在 2026 创新日推出 Worken 机器人生产力度量框架

AGIBOT 在 2026 创新日提出 Worken 框架，用活跃机器人数量、自主工作小时数和产出效率比三项相乘来衡量机器人在真实环境中的有效智能工作时长。

智元发布GO-3 Preview、WITA-OMNI与AGILE，打通物理AI全链路

智元在创新日发布GO-3 Preview具身基座大模型、WITA-OMNI原生多模态交互大模型和AGILE通用运动智能算法框架，并推出灵渠OS 1.0与AHA3第三代硬件架构。

作者整理机器人学习策略与机器人适配对照表，覆盖 24 款机器人和 21 个策略

作者做了一张 caniuse 风格的对照表，整理哪些机器人学习策略能在哪些机器人上运行，覆盖 24 款机器人和 21 个策略（含 ACT、Diffusion Policy、SmolVLA、π0/π0.5、GR00T N1.7、X-VLA、OpenVLA-OFT 等）。

智元发布GO-3 Preview、WITA-OMNI、AGILE与灵渠OS 1.0，打通物理AI全链路

智元在创新日发布GO-3 Preview具身基座大模型、WITA-OMNI原生多模态交互大模型、AGILE通用运动智能算法框架、第三代硬件架构AHA3和灵渠OS 1.0，覆盖作业、交互、运动三条智能线。