#Data and simulation

启元发布PrimeSim世界模型仿真器，登顶EWMBench与WorldSimProbe

启元具身研究中心发布面向机器人操纵任务的世界模型仿真器PrimeSim，基于预训练视频生成模型经中训练与后训练两阶段改造。它在EWMBench以6.09综合分位列榜首，在WorldSimProbe五项评测中拿下全局轨迹覆盖、动作来源行为保持、交互动态三项第一。

清华、智元与无问芯穹提出群体经验学习 CEL，96 台真机验证规模化收益

清华大学、智元与无问芯穹联合提出群体经验学习（CEL）范式，并在 96 台机器人上完成原型验证。在手机包装任务中，训练后策略在两台未参与训练的同型号机器人上完成 120 次测试，成功率从 79.2% 提升至 98.3%，失败次数从 25 次降至 2 次。

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破壳机器人发布具身 API RoboAPI，世界-动作模型 Poke-Aurora 首次亮相

破壳机器人（PokeBot）10 月 30 日凌晨发布首款模型产品 RoboAPI，一个可公开访问、开箱即用的具身 API，开发者接入适配机械臂后无需采集数据或训练模型，用一句 prompt 下达指令即可执行未专门训练过的任务。

上海交大等提出VaM：用价值预测做任务进度记忆，纸盒装配连续运行4小时成功率超95%

上海交通大学与上海创智学院等提出Value as Memory（VaM），把价值模型的近期预测序列作为任务进度记忆输入动作策略，并配合离线到在线的真机强化学习流程。在纸盒装配任务中，VaM连续自主运行4小时，任务成功率超过95%。消融显示，相比移除价值缓存的版本，最终任务成功率提升29.4%；在线RL方案在三个任务上的平均成功率提升32.8%，平均每个梯度步对应的真实世界时间成本降低57.8%。

博银合创苏州总部正式启用，并进入博世供应商体系

10月29日，由博原资本与银河通用联合孵化的博银合创正式启用一万平方米苏州总部，覆盖研发、仿真测试、场景验证、小批量试制到客户交付全链路，并已进入博世供应商体系。公司称BW10系列搭载VLA模型在物流分拣中效率约800—1000件/小时，BW10-Lite已在联合汽车电子上海工厂厂内物流场景投入应用。按规划，公司计划2027年将年产能力逐步提升至4000台，德国子公司已进入筹备阶段。

复旦与南洋理工提出SimpleVLN：用原生多模态大模型刷新视觉语言导航SOTA

复旦大学与新加坡南洋理工大学等团队提出SimpleVLN，不改动多模态大模型核心结构、不新增专用导航模块，仅靠观测筛选、动作块决策与SFT、DAgger、强化学习三阶段训练完成视觉语言导航。

大晓机器人联合南洋理工S-Lab发布可交互世界模型Mundo

大晓机器人联合南洋理工大学S-Lab发布面向具体环境构建的可交互世界模型Mundo，把3D场景重建、物理仿真与视频生成融为一体。系统用场景代码记录物体重量、质心和摩擦系数，由960Hz MuJoCo物理引擎计算运动与碰撞，再结合现场照片渲染画面；输入1到12张手机照片即可重建可推拉碰撞的3D空间。

腾讯发布智能座舱 TAI 智能体与汽车行业 AI 组织效能解决方案

腾讯在深圳全球数字生态大会智慧出行专场发布升级版 TAI 智能体方案，由 TAI 座舱助手、出行服务智能体、内容娱乐智能体和跨端接续服务组成，融合元宝全双工端到端语音、元宝搜索与混元大模型，并借腾讯地图、微信小程序生态和微信支付完成任务执行与交易闭环。

无问芯穹联合清华、智元提出群体经验学习CEL范式并在96台机器人上验证

无问芯穹联合清华大学、智元提出群体经验学习（CEL）范式，并在96台机器人上完成原型验证。在手机包装任务中，经CEL训练的策略在两台未参与训练的同型号机器人上完成120次测试，成功率从79.2%提升至98.3%；参与学习的机器人从16台增至96台时，测试成功率由86.7%提升至98.3%。

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中科院自动化所提出触觉增强抓取插入框架，0.05毫米间隙下成功率67%

中国科学院自动化研究所程龙团队提出触觉增强的抓取—插入全流程学习框架，在0.05毫米间隙下实现67%成功率，峰值接触力降低60%，论文被IROS 2026收录。该研究以帕西尼PX6AX GEN3多维触觉传感器为核心感知硬件，集成至七轴机械臂，覆盖五种几何形状与1、0.25、0.05毫米三档间隙。同等条件下无触觉的IL+RL方案成功率为52%，纯模仿学习方案为0。

临界点发布OmniGlove Pro数采手套并开启量产交付

临界点在智元创新日灵巧操作分论坛发布OmniGlove Pro数采手套并开启量产交付，主打以高精度EMF定位和全手触觉采集人手与真机对齐的“真机Ready”数据。

Open X-Embodiment 与 RT-X：大模型机器人策略的跨具身迁移实战

文章系统讲解 Open X-Embodiment 与 RT-X 的跨具身迁移实践，从 RLDS 数据格式统一、RT-X 模型架构到预训练、微调与在新机器人上部署。文中给出 RLDS 转换脚本、基于 RT-1 的 PyTorch 模型实现、温度采样与具身加权 loss 等训练技巧，并记录数据加载慢、跨具身性能差、动作空间不匹配等六类踩坑与对应解法。

中科院自动化所与帕西尼合作研究：触觉增强强化学习实现亚毫米级精密装配

中国科学院自动化研究所程龙团队在 IROS 2026 发表研究，用触觉增强强化学习提升亚毫米级精密插入的成功率与稳定性。方案先用 Diffusion Policy 模仿学习抵达孔口，再用 SAC 强化学习完成插入，并通过触觉基线补偿和按扭矩分组的均衡采样处理真实触觉噪声。

智元联合清华、无问芯穹发布CEL群体经验学习范式，96台真机实现集群自主进化

10月30日，智元联合清华大学、无问芯穹发布群体经验学习范式CEL，以机器人同伴的真实作业轨迹为经验来源，配套FERT失败引导经验检索微调算法与FATS容错异步训练系统。在插花、叠衣、手机充电、凳子组装、手机包装五项真实任务上，CEL训练策略全部超过6名人类远程操作员平均水平，最高领先16.7个百分点。手机包装任务中，参与训练的机器人从16台扩至96台，成功率从86.7%升至98.3%。

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无问芯穹联合清华、智元提出群体经验学习 CEL，96 台机器人验证成功率 98.3%

无问芯穹联合清华大学、智元提出群体经验学习（CEL）范式，并在 96 台机器人上完成原型验证。在手机包装任务中，CEL 训练的策略在两台未参与训练的同型号机器人上完成 120 次测试，成功率从 79.2% 提升至 98.3%；参与学习的机器人从 16 台增至 96 台时，测试成功率由 86.7% 提升至 98.3%。

HandBot-S2 多传感器融合三维扫描仪发布，支持选配 3DGS SDK 与自研标定源码

HandBot-S2 是一款硬件与数据开放的三维空间扫描仪，集成 3D 激光雷达、前左右三目相机、IMU 和 RTK，通过硬触发实现毫秒级同步并提供标定好的内外参数。

智元联合清华发布CEL群体经验学习范式，96台真机实现集群自主进化

智元携手清华大学、无问芯穹发布群体经验学习范式CEL，让机器人以同伴的成功与失败轨迹作为学习素材，人类只负责结果判定。在插花、叠衣、手机充电、凳子组装、手机包装五项真实任务上，CEL训练的策略全部超过6名人类远程操作员平均水平，最高领先16.7个百分点；手机包装任务中参与训练的机器人从16台扩至96台，成功率从86.7%升至98.3%。

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OpenFlyV2 发布机载视觉-语言-动作模型，支持空中感知与导航

OpenFlyV2 是一个统一的机载视觉-语言-动作架构，用共享视觉-语言表征在单一模型中支持语义理解、语言定位感知、空间推理与连续飞行控制。模型在 NVIDIA Jetson Orin NX 上以 10 Hz 完全机载生成每段 12 个航点的动作块，并从仿真零样本迁移到真实四旋翼，在四个真实环境中取得 48% 导航成功率，未使用真实空中训练数据。

数采会成为具身智能的“牺牲品”吗？

文章指出，不到两年全国已建成106座人形机器人数采中心，部分机器人企业通过“卖设备—回购数据”抬高账面收入，梅卡曼德创始人邵天兰曾公开提及这类乱象。数据价格从去年每小时200多元降到今年100多元，采集方式正从真机遥操转向无本体采集，数采中心购买机器人的必要性随之下降。文章还引用福布斯对Figure AI估值泡沫的质疑，以及行业洗牌预计在2026下半年至2027年集中显现的推测。

哥大李昀烛团队在IROS 2026介绍FlexiTac开源触觉传感器进展

哥伦比亚大学李昀烛团队在IROS 2026介绍了开源柔性压阻式触觉传感器平台FlexiTac开源一年半后的进展，该传感器3分钟即可组装，可弯曲裁剪并包覆于手套、指尖或机器人皮肤。团队已将其集成进LeRobot，并改造UMI手持设备补上触觉记录，用于视觉-触觉同步数据采集与策略预训练。ADI正推进其商业化版本，触觉分辨率达到人类手指的五倍，基于半导体制造工艺量产。

虚拟世界能否让 AI 先学会帮机器人再进入现实？关于 Google Genie 4 与机器人训练的讨论

有讨论提出，机器人可先在虚拟环境中练习避障和抓取不同物体，再进入真实仓库工作，并以 Google Genie 4 的交互式世界模型作为潜在研究工具。Genie 4 并非机器人控制系统，交互式世界模型能否在机器人训练中发挥更大作用仍待探讨。

行元智能发布跨本体数据引擎 Chorus，将人类操作视频转为机器人训练数据

行元智能发布面向机器人预训练的跨本体数据引擎 Chorus（众行），可将智能眼镜、胸戴相机、腕部相机、UMI 等设备采集的人类操作数据转化为适配不同机器人本体的训练数据。

IROS 2026 观察：灵巧手从 Demo 走向生产力还要跨过几道坎

雷峰网在 IROS 2026 现场观察到，灵巧手演示已从简单抓取转向复杂接触、长时序和可变形物体操作，源升智能创始人杨思成提出落地需跨过三道门槛：系统能力均衡、长期稳定工作、以及高质量操作数据的获取。

清华大学联合无问芯穹、智元提出群体经验学习CEL，96台机器人集群验证

清华大学、无问芯穹与智元联合提出群体经验学习（CEL）范式，让机器人共享同伴的成功经验而非只依赖人类示范，并在96台真实机器人集群中完成验证。两台未参与训练的机器人在插花、叠衣服、手机充电、凳子组装、手机包装五项任务上共测试600次，失败15次，总体成功率97.5%，均超过6名人类操作员的平均水平；手机包装任务成功率从79.2%提升到98.3%。

临界点灵巧手完成72步工业POC，单次作业8.5分钟接近人工

临界点在智元创新日灵巧操作分论坛上连线卧龙希尔工厂，展示机械臂加灵巧手的工业POC成果，连续完成含上下料、扫码、抓取螺丝枪、拧卸螺丝、按压按钮的72步流程，一期任务成功率达98%，单次作业8.5分钟，接近人工约8分钟，可连续运行8至12小时。

禾赛发布Kosmo One空间相机与Kosmo World云平台

禾赛科技10月14日发布手持式三维空间数据采集设备Kosmo One，集成激光雷达、8K影像系统和高精度IMU，同时发布三维世界数据引擎Kosmo和Kosmo World云平台。Kosmo World将原始数据重建为3DGS、Mesh和Depth三种空间对齐格式，普通室内场景约15分钟可完成100平方米扫描。禾赛称希望从硬件收入起步转向数据与模型服务，构建可供客户付费使用的空间模型数字资产平台。

启元机器人推出PrimeSim世界模型并登顶WorldSimProbe LIBERO榜单

启元机器人推出面向机器人训练的世界模型仿真器PrimeSim，并登顶WorldSimProbe LIBERO榜单。PrimeSim为机器人构建可交互、可试错、可持续学习的虚拟世界，用于策略验证与强化学习。测试中利用它进行强化学习，策略成功率从61.7%提升至73.2%。

海宇数维（Maxinsights）完成3000万美元种子轮融资，押注真实世界机器人训练数据采集

总部位于硅谷的华人物理AI企业Maxinsights（中国实体海宇数维）宣布完成3000万美元种子轮融资，由Peak XV领投，Tola Capital、South Park Commons、渶策资本、Alumni Ventures跟投，资金全部投向真实世界机器人训练数据采集。

X-Era AI拓元智慧发布开源4D世界动作模型E0.5，真机分布外成功率超π0.5

X-Era AI拓元智慧发布开源原生4D世界动作模型E0.5，以三维基础模型为骨干，将未来三维几何预测直接融入动作学习。在AgileX Piper双臂机器人和Zerith H1人形机器人上，经约16万条机器人轨迹预训练后，E0.5整体平均成功率分别为85.0%和88.3%，较π0.5提升13.3和26.7个百分点；分布外平均成功率为73.3%和76.7%。

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TinyAstral：将自进化 harness 迁移到小型通用操作智能体

TinyAstral 提出两阶段方法，先冻结开放权重教师模型，通过递归自我改进（RSI）让前沿 LLM 智能体读取教师轨迹并提出 harness 修改，每次修改须通过配对统计检验才被接受，再冻结最终 harness 并蒸馏出小型学生模型。

Sharpa在IROS 2026发布D01人形机器人、W02灵巧手与AE01数据手套

Sharpa在IROS 2026发布三款全自研新品：带全身电子皮肤的人形机器人D01、集成21个主动自由度的全掌触觉灵巧手W02，以及用22个编码器捕捉手部动作并回传触觉反馈的外骨骼数据手套AE01。

RoboScience 邵林在宇树生态大会介绍 D(R,O) Grasp 到 FingerEye 的跨本体灵巧操作路线

RoboScience 机器科学创始人邵林在 2026 世界物理 AI 大会暨宇树合作伙伴生态大会上发表演讲，介绍从 ICRA 2025 最佳论文 D(R,O) Grasp 到 T(R,O) Grasp 系列、再到 FingerEye 视触觉框架的跨本体灵巧操作技术路径。

PhAIL 推出机器人策略竞赛：两个仿真排名后前十名上真机 Franka 决赛

PhAIL 团队与 Nebius 发起机器人策略竞赛，参赛者把策略打包成 Docker 提交，先在 MolmoSpaces 和 11 月 16 日起的 RoboLab 两个仿真中评分，12 月前十名将在真实 Franka 上运行同一镜像，任务类似 DROID 基准但使用不同数据集。

PrismaX分享π0.5策略跨YAM设备迁移：微调消融、延迟bug与16GB显存部署

PrismaX团队分享了把在一个YAM设备上训练的π0.5策略迁移到另一台YAM设备上的实践，涵盖微调消融、延迟排查和显存压缩三部分。微调方面，只训练动作专家得到51%抓取率和12%掉落率，全量微调为89%和53%，r=128 LoRA为84%和59%且占用32GB；强光会让仅训练动作专家的检查点性能约减半。

CMU 提出 Wiggle and Go：抖动绳索估计物理属性以规划操作

CMU 机器人研究所团队提出 Wiggle and Go 系统，让机器人先短暂抖动绳索或线缆，用俯拍摄像头记录波动传播，再由计算机视觉算法跟踪运动并估计其物理属性，据此规划后续动作，无需先反复试错。该模型完全在仿真中训练，再借助真实绳索抖动时的运动估计属性以提升实机预测精度。研究已被 2026 年机器人学习会议（CoRL）接收，下月在奥斯汀报告，部分由美国国家科学基金会资助。

Google DeepMind 发布世界模型 Genie 4，支持实时音视频生成与场景修改

Google DeepMind 发布新一代世界模型 Genie 4，单次世界连贯时长从上一代 Genie 3 的 1 分钟延长到 2 分钟，并成为谷歌首个原生支持音视频同步生成的实时世界模型。

文远知行子公司景烁科技完成7000万元pre-A轮融资，布局世界模型

文远知行披露子公司景烁科技完成7000万元pre-A轮融资，嘉御资本、HKSTP香港科技园、天狼星资本等参与，投资者合计持股约3.38%。景烁科技自研数据模型一体化平台WorldEngine、世界模型GENESIS-Robotics和数据资产引擎SkillForge，已积累50万小时高精数据、5000万条结构化任务片段和200+场景技能包。

矩侨工业完成亿元A轮融资，蚂蚁集团领投织物电子皮肤

山东柔性织物触觉传感企业矩侨工业宣布完成亿元A轮融资，由蚂蚁集团领投，零以创投、威海港融及青岛和信跟投，资金将用于织物电子皮肤规模化量产交付与触觉及多模态感知技术研发。

清研精准发布车规级第一视角数采方案Tsing-Ego PRO

清研精准在SAECCE 2026期间发布车规级第一视角数据采集方案Tsing-Ego PRO，采用头部与双腕共8目视觉采集，支持1080P全局曝光与硬件同步，端到端同步精度≤1ms。

智元彭志辉：上半年营收近20亿元，人形机器人出货9700台占全球超43%

智元机器人联合创始人、总裁兼CTO彭志辉在2026智元创新日披露，2026年上半年智元人形机器人出货9700台，占全球人形机器人市场份额超43%，当期营收接近20亿元，截至9月通用具身机器人累计下线突破2万台。