基于深度视觉强化学习的四旋翼自主飞行：AirGym 控制层级与深度观测设计梳理
针对四旋翼避障，AirGym 将深度感知、低层控制与传感噪声纳入同一训练管线，梳理了五种控制层级、深度观测设计与奖励结构。文中还记录了 Blackwell 显卡无法运行 Isaac Gym 的工程结论。
#Guides and practice
GuyuehomeAI 评分4040 GuyuehomeAI 评分4747 【柔性仿真】基于MuJoCo布料动力学的动态展开控制
基于MuJoCo布料动力学，用壳单元真实仿真完成十二组对照实验，研究同一夹持轨迹下布料展开的差异。甩动靠惯性展开布料，慢速档摊开最充分，过快会甩出桌沿；展开效果对刚度不敏感，过阻尼反而出现蠕行。
GuyuehomeAI 评分5858 python-control 拆解状态空间设计与倒立摆物理闭环
文章以 python-control 为载体拆解状态空间控制设计，涵盖能控能观判据、极点配置与 LQR 的代数黎卡提解法、对偶观测器和频域裕度。文中还将离散 LQR 与能量摆起策略部署到 MuJoCo 小车倒立摆闭环中。
GuyuehomeAI 评分5858 GTSAM 因子图平滑与增量位姿估计解析
文章解析 GTSAM 因子图状态估计，介绍位姿图与 IMU 预积分因子的构建方式，并对批量 LM 与 iSAM2 增量求解做对拍实验。文中还分析回环检测触发全局修正的过程，以及贝叶斯树增量推理的数值验证。
GuyuehomeAI 评分5858 灵巧手实战07：把 CAN 总线接进单指，讲清协议、线束与收发
古月居发布灵巧手实战系列第 7 篇，主题是把 CAN 总线接入单根手指，讲解协议、线束与收发三部分内容。材料仅提供标题与摘要，未给出具体协议细节、线束方案或收发实现。
GuyuehomeAI 评分4848 灵巧手实战09：从采样、摩擦与限幅排查手指抖动与 PID 问题
灵巧手实战09聚焦手指抖动问题，从采样、摩擦与限幅三个方向排查 PID 控制。内容属于实战排查思路，未给出具体机器人型号、实验数据或验证结果。
GuyuehomeAI 评分3737 灵巧手实战10：坐标变换与碰撞，先把各根手指放进同一张地图
灵巧手实战系列第10篇聚焦坐标变换与碰撞检测，目标是把各根手指统一到同一张地图中。内容围绕多指坐标系的统一表达与碰撞处理展开，属于该实战教程系列的环节之一。
GuyuehomeAI 评分4545 灵巧手实战08：让单关节听话，位置 PID 闭环怎样落地
灵巧手实战08聚焦单关节控制，讲解位置 PID 闭环如何落地，让单个关节按指令稳定运动。内容属于系列实战教程，面向灵巧手关节级控制的实现过程。
GuyuehomeAI 评分4040 灵巧手实战06：STM32、ESP32 与树莓派，控制板怎样分工
灵巧手实战系列第06篇讨论 STM32、ESP32 与树莓派在灵巧手控制中的分工方案。内容围绕这三类控制板各自承担的角色展开，属于该实战系列的教程性文章。
GuyuehomeAI 评分6363 HAMPER：宇树 G1 提篮搬运的分阶段技能学习与全身协调控制
HAMPER 在 Isaac Lab 中复现宇树 G1 提篮搬运，用 PPO 全身策略与五阶段状态机串联接近、下蹲、穿提手到提起搬运的流程，并提供预训练权重在本机真实回放。
GuyuehomeAI 评分5858 dex-retargeting：人手到灵巧手的向量重定向优化
dex-retargeting 解析人手到机器人灵巧手的运动重定向，以腕指尖骨向量的 Huber 损失为目标做逐帧数值优化。DexPilot 在该方法上叠加抓取检测、投影目标与时域低通，Allegro 与 Shadow 手逐帧收敛于毫秒级。
GuyuehomeAI 评分4242 Zephyr 步进电机控制实战：微步、定位与事件回调
Zephyr 步进电机控制实战围绕微步、定位与事件回调三项功能展开。内容涉及步进电机的微步驱动、位置定位控制以及事件回调机制的使用方法。
锐曼REEMANAI 评分2727 叉车自动化：将REEMAN AMR集成到现有仓库管理系统的分步指南
REEMAN自主叉车采用激光SLAM导航，无需磁条或二维码即可接入现有WMS、MES和ERP系统，集成重点是位置映射与开放API对接而非重建导航设施。指南覆盖现场勘察、地图创建、任务触发与多机车队扩展，各型号额定连续运行6小时（满载）/8小时（空载），支持自动返回充电，部分型号可手动换电。
深蓝AI · 微信公众号AI 评分5757 深蓝具身智能梳理六大具身路线：模块化规划、技能编排、模仿学习、强化学习、VLA与世界模型
深蓝具身智能沿模块化规划、技能编排、模仿学习、强化学习、VLA、世界模型六条技术主线，结合近十年12篇高被引综述梳理具身智能路线之争。文章指出这些路线各自回答机器人该从什么里学的问题，经典问题并未消失，变化的是解决它们的技术单位越来越大。文中还提到行业估算通用机器人达到70%–80%基础成功率需1亿小时数据，过去18个月全球出现100多款开源具身基础模型。
Xbotics具身智能实验室 · 微信公众号AI 评分2020 Xbotics 具身智能社区10月活动回顾：OmniHand O10 灵巧手体验、青龙 Nano 运控实训与 MiniDuck 复刻
Xbotics 具身智能社区10月举办三场线下活动：深圳站48名开发者用OmniHand O10灵巧手完成校准与爬行比赛，上海站38名开发者两天内完成MotrixLab仿真训练到青龙Nano真机部署，杭州站22人学习复刻MiniDuck小黄鸭。
Xbotics具身智能实验室 · 微信公众号AI 评分6262 Xbotics 第 7 讲：从目标位姿到抓取、放置与失败恢复的机器人操作闭环
Xbotics 具身智能实验室在“二十一讲”第 7 讲中，把第 6 讲得到的目标物体位姿转换为夹爪动作，用预抓取、抓取、抬升、放置、退出五个位姿和状态机串起抓取—放置闭环。
古月居 · 微信公众号AI 评分1515 零基础CoppeliaSim 4.9/4.10机器人仿真开发课程上线
天意岸推出零基础CoppeliaSim机器人仿真开发课程，基于CoppeliaSim 4.9/4.10，通过六连杆、连杆四足机器人、循迹碰撞智能车、麦克纳姆轮车和E-puck智能车五个项目讲解软件基础操作。课程原价79.8元，2人拼团59.8元、3人拼团39.8元，购买后2年内可免费观看，后续计划更新Simulink/Python联合仿真、机械臂控制与轨迹规划等内容。
GuyuehomeAI 评分6060 Diffusion Policy：基于动作扩散的机器人操作策略学习
这篇内容以 Push-T 桌面推动任务为载体，完整还原动作扩散策略的数学构造，涵盖余弦调度加噪、噪声预测训练目标、FiLM 条件注入与滑动窗口执行。作者还用公开预训练权重完成十种子的真实推理评估。
GuyuehomeAI 评分3636 VLA 微调与参数高效训练：从全量 SFT 到 LoRA 的可复现方案
针对 VLA 模型的微调，文章给出从全量 SFT 到 LoRA 的参数高效训练可复现方案。内容围绕这两条训练路径展开，供研发者按方案复现。
GuyuehomeAI 评分5858 PlaCo 双足步态解析：ZMP 约束轨迹优化与加权逆运动学
古月居解析 PlaCo 人形步态链路：以加加速度为决策变量的线性倒立摆轨迹优化把 ZMP 压进支撑多边形，三次样条衔接摆脚，加权 QP 逆运动学把质心与双脚目标映射为 26 维关节速度，完成连续转弯行走。
GuyuehomeAI 评分6060 C-1N六足机器人在MuJoCo复现昆虫三角步态与预训练策略实测
本文在MuJoCo中复现C-1N六足机器人，实测开环三角步态与四档官方预训练策略的推理表现。作者从相位、支撑裕度、接触载荷与残差作用量四个维度量化六足行走的三重协调。
GuyuehomeAI 评分5757 OpenCR-MuJoCo：腱驱动连续体机器人的MuJoCo离散化仿真
OpenCR-MuJoCo 给出腱驱动连续体机器人在 MuJoCo 中的离散化仿真方法，将连续骨架化为刚性链加弹性关节，并由腱长差产生弯曲。文中用 SoRoSim 参考数据与官方 demo 验证静态精度、释放振荡与闭环跟踪。
GuyuehomeAI 评分5858 PPO 实现自行车机器人在 PyBullet 中的自主平衡与导航控制
该研究以带反作用摆的自行车机器人为对象，推导侧倾动力学与速度相关的失稳机理，并用近端策略优化（PPO）训练转向、后轮与反作用摆的协同控制。实验在 PyBullet 中完成自然倒下、训练、平衡、导航与扰动恢复，并以避障训练收尾。
GuyuehomeAI 评分6060 MuJoCo MPC 实时行为合成的采样与导数预测控制解析
古月居解析 MuJoCo 实时预测控制框架，用残差代价统一任务描述，预测采样、梯度下降、iLQG 与混合 ILQS 四种规划器在同一回路内逐拍重规划。Cartpole 对照实验给出四者的收敛速度与单步计算量。
GuyuehomeAI 评分7272 机器人关节齿隙补偿：从双编码器原理到Play算子建模与Python仿真
文章围绕机器人关节减速器齿隙空行程问题，建立双惯量齿隙传动模型并用Play算子描述，设计换向状态机与率限前馈补偿。文中以三组实验量化对比三种控制方案，并给出Python仿真实现路径。
GuyuehomeAI 评分5858 do-mpc：多阶段场景树的鲁棒模型预测控制
该文以桥式天车防摆为对象，推导滑台、均质吊杆与载荷构成的复合摆动力学，并给出多阶段场景树的构造、非预期性输入共享与等权期望目标。作者在MuJoCo物理引擎中完成名义与鲁棒控制器的测量间歇对照实验。
GuyuehomeAI 评分5858 解析 Ruckig 加加速度受限的时间最优在线轨迹生成
文章解析 Ruckig 的加加速度受限在线轨迹生成，涉及三重积分链时间最优问题的七段剖面、多轴同步时刻选取与超限刹车闭式解。文中还给出双关节臂在 MuJoCo 中的跟踪与目标跳变重规划实测。
GuyuehomeAI 评分3030 足底力控还是位置控制：人形落地“哐哐响”的根因排查实录
针对人形机器人落地“哐哐响”的问题，排查指向足底力控与位置控制两种方案的选择差异。文章以排查实录形式梳理该异响的根因定位过程，供研发者对照自身控制方案。
GuyuehomeAI 评分1515 SmolVLA 实战：在 lerobot 上跑 SO-100 全流程
SmolVLA 实战教程展示在 lerobot 上运行 SO-100 的完整流程，说明小模型也能胜任这类任务。内容围绕 SmolVLA 与 SO-100 的配合展开，覆盖从环境到执行的整条链路。
GuyuehomeAI 评分5858 RK3588 上运行 VLA 的算子不支持清单与填坑实录
文章记录在 RK3588 上运行 VLA 模型时遇到的算子不支持问题，并整理成清单与填坑实录。材料仅提供标题与摘要，未给出具体算子、模型版本或性能数据。
New Strategy RoboticsAI 评分3838 科尔摩根CVC700兼容CVC600项目落地手册：BC固件实现新旧控制器统一调度
科尔摩根针对CVC600与CVC700控制器在调度系统中无法混用的问题，提供软件层面兼容方案：将CVC700更新至带BC后缀的固件（最新2.8.12 BC）并在调度系统追加对应授权，即可在原有CVC600旧项目中新增CVC700车辆统一调度。
GuyuehomeAI 评分5050 一周修了 31 个 bug，最后发现只有 5 类原因
赛前一周记录的 31 个故障去重后归为 5 类根因：开环控制、改动不生效、死代码、假反馈和无归因。每个根因都配有真实代码与算术推演，并给出三个可直接照做的动作。
Reddit r/roboticsAI 评分6262 作者为 Claude Code 接入空间记忆，用 EvergreenSLAM 驱动家用机器人
作者把自研的 2D 激光 SLAM 项目 EvergreenSLAM 作为 Claude Code 的空间记忆，通过 egs 命令行让每个地点对应激光地图上的文件夹和 notes.md，由智能体自行写入笔记，并在一台 XLeRobot 上完成两天实机演示。
古月居 · 微信公众号AI 评分5050 四足机器人开源项目深度解析：从入门到研究级的完整技术图谱
基于对GitHub上超过20个主流四足机器人项目的调研，文章按运动学控制、全栈工程、优化算法、强化学习、硬件本体五大流派梳理开源四足技术全景。
GuyuehomeAI 评分3232 为什么室内场景需要一些雷达扫不到的家具？| Gazebo 麦轮小车仿真（五）
Gazebo 麦轮小车仿真系列第五篇讨论室内场景中故意放置雷达扫不到的家具，原因是建图需求与考试需求存在冲突，方案是将其拆成“永久层/盲区层”两层处理。
Reddit r/roboticsAI 评分2222 基于微雪 ESP32-S3 的桌面小机器人 Little ESP32 deskbot
开发者用微雪 ESP32-S3 1.46 英寸 OLED 板搭配 GH-S37 微型舵机，做出桌面小机器人 Little ESP32 deskbot，并接入小智免费 AI 服务，用其示例代码烧录固件、加入自写脚本实现表情与舵机动作。
Reddit r/roboticsAI 评分3838 用 Edge Impulse 二分类检测模型打造的 Fetch 计算机视觉机器人
作者完成了面向初学者和中级学习者的机器人 STEM 项目 Fetch，成本约 300 美元，采用 Edge Impulse 训练的二分类目标检测模型，是其首个自主机器人。
深蓝AI · 微信公众号AI 评分3838 彻底搞懂Dijkstra：为什么每次只选最近的点，却能找到全局最短路？
Dijkstra 每轮从未确定节点中选出从起点累计代价最小者并正式定案，再对邻居做 relaxation 更新，在边权非负的前提下保证得到全局最短路。若存在负权边，已定案节点可能被更便宜的路线推翻，标准 Dijkstra 不再保证正确，需改用 Bellman-Ford 等算法。
古月居 · 微信公众号AI 评分7070 用 NVIDIA Isaac Sim 2024 与域随机化搭建人形机器人 sim-to-real 全流程
文章以 Unitree H1、Isaac Sim 2024.1、IsaacLab 和 PPO 为组合，完整走了一遍从 URDF 转 USD、场景搭建、域随机化配置、PPO 训练到 ONNX 导出与 ROS 2 真机部署的 sim-to-real 流水线。
锐曼REEMANAI 评分4242 自主叉车如何将现有缠绕机改造成自动化包装工作站？——REEMAN Ironhide 无线对接与荆门工厂部署
REEMAN 给出用 Ironhide 自主叉车对接现有缠绕机的改造思路：叉车负责取放托盘与仓库转运，缠绕机继续完成包装，需具备机器控制接口、状态反馈与安全联锁。其无线对接演示中取货对位偏差在 2 cm 内、转台放置偏差在 5 cm 内，演示流程约 6 分钟。另有一处湖北荆门工厂的 Ironhide 3.0 部署，两项应用相互独立，数据来自 REEMAN 应用材料，未独立验证。