Learning Robot Metareasoning：实时控制中的自适应计算预算研究
arXiv 论文 Learning Robot Metareasoning 提出将最优计算预算的确定建模为半马尔可夫决策过程（SMDP），一次决策同时决定机器人动作承诺时长与求解器分配时间。作者训练了一个以当前状态、执行中规划和低成本规划器统计为条件的强化学习策略，在地面机器人导航、敏捷四旋翼飞行和接触丰富操作三类任务上，该策略随场景需求调整预算，表现优于固定预算基线。
#Motion control
arXiv cs.ROAI 评分5858 arXiv cs.ROAI 评分5555 基于强化学习的四足移动操作机器人多地形全身控制
论文提出一种基于强化学习的四足移动操作全身控制框架，用于复杂地形下的四足 loco-manipulation。该框架结合混合任务表示与任务优先级全身学习，协调移动与操作并保持任务一致的末端执行器行为；作者还研制了轻量级四足移动操作平台进行验证，实机实验在最大30度斜坡、台阶和可变形地形等复杂地形上成功部署。
arXiv cs.ROAI 评分6262 BeJEPA：通过无监督强化学习构建的目标条件人形机器人行为世界模型
论文提出BeJEPA，一种通过无监督强化学习从人体运动先验和机器人交互中学习的目标条件人形机器人行为世界模型，用联合嵌入预测架构（JEPA）学习身体构型与世界放置的共享表示。
arXiv cs.ROAI 评分5656 SpatialBEV：利用鸟瞰图结构化感知表征提升越野动力学建模
CoRL 2026 论文提出 SpatialBEV，通过在每一步查询预测状态周围的鸟瞰图（BEV）特征，用当前几何与语义线索条件化下一步预测，以捕捉越野场景中地形与车辆的复杂交互。
arXiv cs.ROAI 评分4343 广义坐标下的机器人操作臂同时力与运动控制
一篇 arXiv 论文提出用 Gauss 最小约束原理，将机器人操作臂的同时力与运动控制建模为广义坐标（关节空间）下的二次规划（QP）问题，使关节限位、避碰、避奇异等不等式约束能直接纳入求解。仿真在 MuJoCo 中完成并与操作空间（任务空间）方法对比，结果显示该方法可同时保持期望接触力、减小轨迹跟踪误差并满足不等式约束。论文共 8 页 5 图，已投稿至 IEEE ICRA 2027。
HuggingFace Daily PapersAI 评分4747 PhysSkin++：基于自监督神经蒙皮的实时可泛化物理动画框架
PhysSkin++ 提出一种物理信息框架，通过 Neural Skinning Fields Autoencoder 从静态几何学习连续神经蒙皮场，构建紧凑变形子空间，无需逐物体网络训练或仿真轨迹。
机器人全球资讯 · 微信公众号AI 评分6262 西湖机器人WR1演示全身协同自主叠衣与跨区域家务
西湖机器人升级通用大脑WR1，采用通用大小脑双预训练架构，融合世界模型与VLA生成动作序列，由自研通用动作大模型GAE执行全身控制。演示中WR1完成从晾衣架取衣、双机协同折裤，以及跨厨房客厅卧室的取玉米、收纳玩偶、整理被子连续任务。系统引入长短时运动状态回顾与实时动作分块机制，减少长程任务中的停顿与突变。
Reddit r/roboticsAI 评分4545 腕部几何如何决定工业机器人生产表现：同载荷同臂展下的差异化选型解析
一篇面向机器人选型的分析指出，腕部几何结构（inline wrist、offset wrist、协作机器人布局）决定了同载荷、同臂展机器人在生产中的行为差异。inline wrist 的关节4、5、6交于一点，支持解析逆运动学与离线编程；offset wrist 为长工具（喷枪、焊枪、磨头）提供更大姿态包络，但增加逆运动学与奇异性分析复杂度。
芯东西AI 评分5757 广交会上的机器人从秀一场走向用一程
智东西10月18日报道，动易科技在第140届广交会上安排了人机羽毛球、乒乓球对打、拳击演示与中英双语导览，并在展位展示重载运输、特种巡检与灵巧操作方案，服务计划持续至11月4日。
GuyuehomeAI 评分3636 StochasticNCBF：基于随机神经控制屏障函数的倒立摆安全控制
StochasticNCBF 以随机神经控制屏障函数实现倒立摆的安全控制，解析随机生成元、安全控制修正与二阶神经屏障传播。复现实验对比无修正、确定性修正和保留随机项三种方案的安全效果。
GuyuehomeAI 评分4646 基于模型预测控制与全身控制的人形机器人运动控制——以青龙构型为例
以青龙构型为例，推导了人形机器人运动控制中质心模型、零力矩点约束、预测时域二次规划与任务分级力分配的构造方法。该方法在真实物理仿真中验证了行走、变速、台阶、跳跃与抗扰场景下的运动表现。
Reddit r/roboticsAI 评分5858 开源工具 SONAR：基于 SGD 的在线单类关节异常检测实现解析
Dense-Armor 项目开源了 SONAR（SGD-based One-Class Novelty detection with Approximate RBFs）模块，用随机傅里叶特征（RFF）近似 RBF 核并加入强凸正则，使单类边界能以在线 SGD 逐样本更新，用于检测机器人关节残差是否偏离健康状态。
Reddit r/humanoidroboticsAI 评分4141 Petoi 创始人将 Quaddle 四足机器人改装为双足行走
Petoi 创始人、开源 OpenCat 四足框架（2016 年启动）创作者 RZ Li 通过 3D 打印底座改装 Quaddle，调整步态后使其用两条腿行走，机器人本体与软件均未更换。作者向小型双足机器人开发者提问：步态是手动调参还是先在仿真中训练。
Reddit r/roboticsAI 评分3131 机器狗在碎石地形上不断发现新的移动方式
一台小型四足机器人在松散碎石地形上测试移动能力，通过不断尝试发现了新的移动方式，包括翻滚通过碎石区。当动作失败时，它能依靠内置 IMU 的 Auto Mode 自动翻身恢复，该模式统一处理倾斜、跌倒、被提起/放下和冲击检测。
GuyuehomeAI 评分5858 基于MuJoCo与PPO的轮足机器人自平衡强化学习
文章从滚动倒立摆的失稳机理出发，讲解双轮腿机器人为何必须依靠轮子滚动维持平衡，并给出近端策略优化（PPO）的完整数学构造。作者用三百万步的真实训练实验，展示策略从随机抖动到原地站立、目标行进的过程。
GuyuehomeAI 评分6262 LearningHumanoidWalking：时钟条件化的人形行走强化学习
LearningHumanoidWalking 采用时钟条件化与落点规划的人形行走强化学习方法，并对执行器反电动势进行显式建模。官方权重在 MuJoCo 中完成两百步部署验证，盆骨高度全程保持稳定。
GuyuehomeAI 评分4646 asRoBallet：基于摩擦感知强化学习的球形欠驱动机器人动态平衡控制
asRoBallet 通过摩擦感知强化学习实现球形欠驱动机器人的动态平衡控制，从欠驱动动力学与轮-球-地双层接触摩擦出发，推导球形底盘的运动学映射与动态平衡机理。该方法使用近端策略优化（PPO）训练位置保持与速度跟踪策略，并以摩擦域随机化提升策略在不同摩擦条件下的适应性。
GuyuehomeAI 评分4747 基于全身运动跟踪的人形机器人通用控制策略：SONIC方法在MuJoCo中对G1的闭环验证
SONIC方法在MuJoCo仿真中对G1人形机器人发布检查点做确定性闭环运行，还原以全身运动跟踪为基础任务的通用控制。该方法统一运动表示、采用令牌化条件策略与高斯核回报，给出多个技能条目的真实画面与误差指标。
GuyuehomeAI 评分5151 TD-MPC2：基于潜空间世界模型的模型预测强化学习控制实践
作者用官方预训练权重驱动四足犬科模型在本地 CPU 上完成真实奔跑推理，逐项还原潜空间世界模型、一致性学习目标、symlog 两点热编码与 MPPI 式采样规划的数学构造，并记录规划分布收缩、估计与兑现差等实测现象。
GuyuehomeAI 评分5656 Upkie 轮式双足机器人的动态平衡与运动控制仿真解析
本文以纯仿真完整运行 Upkie 轮式双足机器人的控制体系，从轮式倒立摆模型与约束预测控制出发，解释平衡与转向的分层构造，并覆盖原地站立、加减速、差速转向、推挤恢复与失稳边界等场景。
GuyuehomeAI 评分4545 G1 Double Spin Kick：人形机器人旋转踢腿中的全身角动量控制
在物理仿真中真实运行 ONNX 策略，对人形机器人 G1 的 Double Spin Kick 逐体计算全身角动量，拆解自转与公转、各体组调度与落地冲击。分析指出双旋踢腾空后总角动量被锁定，地面接触相位是动量的注入与吸收窗口。
GuyuehomeAI 评分4848 RB-Y1：轮式双臂机器人的冗余全身控制与柔顺移动操作
RB-Y1 轮式双臂机器人演示了基于广义坐标与雅可比的冗余全身控制，包括操作度最大化与关节限位规避的零空间利用。实验展示了任务空间阻抗控制下的推扰恢复，以及底盘移动扩大工作空间的移动操作。
GuyuehomeAI 评分4646 基于运动先验强化学习的仿人机器人射门与守门控制
基于运动先验强化学习的 G1 射手在 60 次点球中全部命中，采用历史编码的守门员扑出 85% 的射门。但两个模型放进官方对抗场景后，20 场比赛零进球，文章用逐拍数据定位了两层分布边界机制。
GitHub Robotics TopicAI 评分3636 LiYan1919810/yuegang5-robotic-arm v0.4.0 — 任务暂停/继续、速度调节与动作组重构
LiYan1919810/yuegang5-robotic-arm 发布 v0.4.0，为画图/直线任务新增暂停/继续与串口速度调节（H/L 键调节 TURN_INTERVAL ±5ms）。按键一由循环执行改为每按一次播放一次，动作组 A/B/C 重构为两段式衔接，示教 z 补偿改为以首点为基准的逐点独立补偿；程序由 1211 行扩展到 1298 行，暂停稳定性与衔接效果仍待实测验证。
Reddit r/roboticsAI 评分3838 四足机器狗在 MuJoCo 中的 2 小时强化学习仿真
开发者在自建于 MuJoCo 物理仿真器之上的训练平台中，用带运动模仿（风格参考动作）的强化学习训练四足机器狗仿真，仅在 MacBook Air 的 CPU 上训练 2 小时（无 GPU）即学会关键帧 trot 步态与平衡。关节按真实业余舵机模型限制扭矩、速度曲线、回差与延迟，步态比纯强化学习更平滑。该仿真支持 WASD 驱动的多方向控制。
优宝特 · 微信公众号AI 评分4343 优宝特“行者泰山”E2人形机器人在2026人工智能产业大会首发
优宝特在2026人工智能产业大会主论坛发布新一代人形机器人“行者泰山”E2，由董事长范永发布，称其完成本体结构、运动系统与智能架构的系统性重构，实现6大核心突破，包括一脑多形通用运控基座、自研高动态运动控制算法、国产芯“大小脑”一体化控制器。
GitHub Robotics TopicAI 评分5454 cartpole 仓库发布 2D 三连杆空间摆起基准 2d-cartpole-3-link-v1
cartpole 仓库发布 2d-cartpole-3-link-v1 基准，其空间摆起并保持策略在 MuJoCo 3.3.5 中以 32/32 通过全新的含噪 3D 起始状态合格性测试。
GitHub Robotics TopicAI 评分4949 corbensorenson/cartpole：2D Cartpole 四连杆的空间摆起与保持
corbensorenson/cartpole 的 2D Cartpole 四连杆基准以 32/32 通过全新含噪 3D 起始状态的空间摆起与保持，每回合 30 秒且至少 7.22 秒直立。
GitHub Robotics TopicAI 评分5858 corbensorenson/cartpole 发布 2d-cartpole-5-link-v1 五连杆空间摆起基准
corbensorenson/cartpole 仓库发布 2d-cartpole-5-link-v1，一个五连杆二维空间摆起与保持基准，在原生 MuJoCo 3.3.5 中以 32/32 全新带噪三维初始状态通过合格摆起。
Reddit r/humanoidroboticsAI 评分1616 AI学习让人形机器人跑出不像人类的"怪异"跑步姿态
AI学习让人形机器人跑出了不像人类的"怪异"跑步姿态。经过反复测试，它并未模仿人类的一般跑姿，而是收敛到最有效的方式，最终以这种姿态奔跑。
OFweek RoboticsAI 评分6060 珞石机器人亮相2026工博会，人形力控臂交付突破1万台
2026年10月12日至16日，珞石机器人在国家会展中心（上海）举行的工博会上展示工业机器人、柔性协作机器人与具身智能机器人全系列产品。逐星H系列轮式人形机器人具备23个自由度，集成双7轴AR人形力控臂与玄和iNex控制系统，现场演示非遗漆扇制作和料箱搬运，后者已落地舍弗勒工厂。2026年9月珞石第10000台人形力控臂下线交付，已与80余家产业伙伴展开合作。
高工咨询 · 微信公众号AI 评分3838 遨博智能协作机器人交付量突破5万台后，让具身智能进工厂干活
遨博智能协作机器人累计交付量突破5万台，并在2026工博会展出汽车柔性智造产线与具身智能矩阵。产线由G系列、iS系列及防爆系列构成，覆盖涂胶、喷涂、打磨、检测、装配与焊接工艺，负载40kg的G40演示主动恒力打磨。具身智能板块展示融合3D视觉与力觉反馈的S系列双臂分拣机器人，以及RS/RP关节模组、首次亮相的具身控制器，配套自研ARCS操作系统与ARAL算法库。
Robotics & Automation NewsAI 评分6464 ETH Zurich 用强化学习让 WUJI 灵巧手实现自支撑移动与操作
ETH Zurich 研究团队在论文《Fingers as Legs》中，用强化学习让 WUJI 仿人灵巧手以自身手指完成爬行、转向、跌倒恢复，无需独立移动机构。
量子位AI 评分3939 深辰凯动羽毛球机器人连打1452拍创吉尼斯世界纪录
深辰凯动羽毛球机器人与人类选手连续对打1452拍，获吉尼斯世界纪录认证。据公开报道，该机器人可在约0.5毫秒内识别来球，挥拍速度达每秒30米，扣杀时速超250公里；其ICRA 2025论文报告对发球机接球成功率94.5%、对真人连续对打成功率90.7%。该系统基于可复用的通用物理运动平台构建，由多自由度球拍臂、移动底盘与自研机器人大脑组成。
GitHub Robotics TopicAI 评分6262 qi-neo/active-suspension-lidar-preview v3.2.1 发布，前馈取样改为车速自适应相位对齐
active-suspension-lidar-preview 发布 v3.2.1，对应 suspension_control_v3 的 3.2.x，核心是把前馈取样从固定距离单点改为车速自适应（距离 = clamp(车速 × lookahead_time_s。
GitHub Robotics TopicAI 评分3030 runeharlyk 六足机器人 Hexapod v0.1.0 发布
Hexapod 六足机器人发布 v0.1.0 版本。主要更新包括支持蓝牙手柄控制、提升蓝牙吞吐量、从 Arduino 迁移到 ESP-IDF，并新增动画系统与 SpotMicro 移植。该版本面向开源四足/六足机器人控制固件开发。
甲子光年 · 微信公众号AI 评分7070 深诣机器人发布Sculptor装卸货机器人与SEEN·E SE-1具身基础模型
清华系创企深诣机器人在2026工博会发布端到端模型驱动的单臂装卸货机器人Sculptor、具身基础模型SEEN·E SE-1，以及双臂精细操作机器人Edge。Sculptor工作半径1.8m、最大负载35KG、适配10—80cm纸箱、连续作业8小时、节拍400—800箱/小时，团队用约三天采集数据、两天强化学习即完成混合码垛新任务演示。
极客公园AI 评分6262 源策未来发布全身智能模型 S0 与 S1，人形机器人能走着干活
源策未来近期发布以全身智能（WBI，Whole-Body Intelligence）为核心的人形基础模型系统，分为运动控制基模 S0（小脑）与智能基模 S1（大脑）两层。
中国机器人网 · 微信公众号AI 评分3636 法奥在工博会以全实景产线验证具身智能落地能力
法奥在第26届中国国际工博会机器人展（RS2026）展示具身智能落地成果，与博银合创、艾图科技、影身智能、星源智、灵巧智能5家伙伴达成战略合作。工业级具身智能机器人BW10-Lite搭载法奥ART系列力控人形机械臂与博银合创"博智-Bolt"工业垂类大模型，自主完成物料抓取、搬运、放置循环作业；AIRLab焊接智能体以3D视觉免示教自动生成焊接轨迹。
Tech Xplore RoboticsAI 评分6262 TU Delft 的 MonoRace 竞速无人机以单摄无GPS飞至100 km/h 击败人类前世界冠军
代尔夫特理工大学 MAVLab 的自主竞速无人机系统 MonoRace 在2025年阿布扎比自主无人机竞速比赛中以100 km/h 飞行，击败所有其他自主队伍和三名人类前世界冠军，比赛用机与赛道均由主办方提供。