HumanoidNDM：用神经动力学模型缩小人形运动跟踪的训练部署差距
研究提出 HumanoidNDM，一个由实机训练的神经动力学模型驱动的人形运动跟踪在线微调框架，用于缩小训练与部署之间的动力学差距。方法包括带自适应强度机制的低频参考扰动数据采集、在欧氏空间结合可微前向运动学训练基于本体感知历史的动力学模型，以及通过模型梯度回传直接微调策略。
#Motion control
arXiv cs.ROAI 评分6868 arXiv cs.ROAI 评分5555 双臂机器人控制的功能专门化学习研究
研究在双通信循环控制器的仿真肌肉骨骼系统中，用 2×2 设计比较差异化与共享控制器目标、固定与均衡手-任务分配对双臂控制的影响。差异化目标配合与对侧控制路由一致的固定分配时功能专门化最强，双臂成功率达 81.33%，控制效率也最高。该优势随运动噪声增大而扩大、在更强能量惩罚下收窄；差异化-固定训练下互换双手角色使成功率下降 80.46 个百分点，共享-均衡训练下仅下降 1.51 个百分点。
arXiv cs.ROAI 评分5252 基于机器人轮胎-地面交互的地面摩擦评估
研究用滑移转向机器人在五种摩擦特性不同的地面上按设定速度曲线行驶，通过惯性估计速度与轮式里程计速度的偏差来识别地面类型。响应延迟测量呈现一致的表面依赖趋势，肥皂表面延迟最长、地毯最短；频谱特征在记录级交叉验证下取得97.1%的平衡分类准确率。作者认为速度失配的幅值与频域特征都包含轮胎-地面交互信息，可用于地面识别和状态估计中的滑移感知轮式里程计加权。
arXiv cs.ROAI 评分3636 基于希尔伯特空间编码机器人运动学的量子闭环逆运动学
该论文提出一种结构保持的量子表示方法，将刚体变换与串联机械臂运动学映射为参数化量子电路，用单量子比特态编码空间方向，并从泡利期望值重建末端执行器位姿。基于参数偏移规则可从量子可观测量导数重建机械臂几何雅可比，在理想读出下与经典结果解析等价。作者据此提出混合闭环方法 Quantum Closed Loop Inverse Kinematics，利用量子导出的位姿与雅可比信息求解逆运动学。
arXiv cs.ROAI 评分5353 SHAPE：面向平坦端口哈密顿机械系统的能量故障检测与隔离框架
论文提出基于能量的故障诊断框架 SHAPE，结合端口哈密顿变量与微分平坦性，从规划运动生成标称功率参考，无需专用动态观测器即可构造机械端口功率残差。在模型预测控制下的六自由度 Kinova 机械臂仿真中，SHAPE-CWT 在 3000 次留出测试上平均准确率为 84.69%，扭矩残差为 81.67%，广义动量观测器为 97.17%。作者指出严重程度激励剖面与离线速度扰动会限制该方法的诊断能力。
arXiv cs.ROAI 评分6262 HA-DiPO：面向异构机器人协同搬运的扩散策略优化框架
作者提出 HA-DiPO，一个在集中训练分散执行（CTDE）下运行的分层多智能体强化学习框架，用于异构腿足机器人协同搬运未固定的共享载荷。高层用集中式评论家联合训练各机器人独立的协调策略，并以扩散策略表示多模态协调响应；低层由各本体专属的运动策略跟踪协调指令，策略从零通过奖励驱动的仿真交互学习，执行时仅用本地观测、无需机器人间通信。
arXiv cs.ROAI 评分7171 MimicAll：面向跨人形机器人全身运动跟踪的结构化本体条件框架
MimicAll 是一个强化学习框架，用结构化本体描述符编码全局与关节对齐条件，实现异构人形机器人共享全身运动跟踪策略。训练覆盖16个人形机器人家族的4096个变体，并构建了跨五个分布层、464个机体的基准。在相同训练转移量下，随机化 G1 机体在 100STYLE 上的30秒成功率共享训练为99.4%，单机体专用策略为42.9%。
arXiv cs.ROAI 评分5656 SCET-CBF：面向一步动态导航的速度校准软引导方法
英国伦敦大学学院Xiaoyu Han与香港中文大学Dongkun Han提出SCET-CBF，一种用于一步动态导航的速度校准软引导律，通过短横向逃逸机动给出允许接近速度，并让二次规划在加速度与转向选择中权衡制动的两种效应。
arXiv cs.ROAI 评分7272 MOTIO：面向真实场景人形移动操作的智能体技能工程系统
MOTIO 是一个智能体技能工程系统，可将普通人类动作视频、真实感 3D 资产、动作参考和可复用机器人技能转化为可执行的人形移动操作程序，无需任务专用遥操作或机器人演示采集。
arXiv cs.ROAI 评分6666 面向人形机器人可恢复性监测的主动可达性学习
该论文提出一种主动可达性学习框架，用于学习给定回退策略的随机有限时域可恢复包络，从而在不可恢复跌倒发生前触发回退。方法把数据探索重构为可达-避让问题，由不确定性引导的探索器发现未见状态并避开确定不可恢复区域，同时结合时序差分与蒙特卡洛目标提升分布内价值预测和不确定性估计。作者在随机基准和29自由度Unitree G1人形机器人上评估，称监测覆盖率和准确率明显提升，并零样本迁移到真实硬件。
arXiv cs.ROAI 评分7070 神经形态决策动力学：拥挤环境中的无死锁安全导航
作者提出神经形态决策动力学（NDD），一种分散式、事件驱动的控制器，用于拥挤环境中的安全导航，并给出安全性、活性、鲁棒性与可扩展性保证。NDD 无需通信、预设优先级或邻居目标模型，通过将内部决策与注意力状态耦合到物理状态和局部观测的相对运动，使智能体自组织成局部冲突小组并形成通行顺序。
arXiv cs.ROAI 评分6262 RAIWAY：20 英寸大轮双足机器人用接触信息盲行控制跨越崎岖地形
韩国团队提出 RAIWAY 轮足双足机器人及接触信息控制方法，机器人配 20 英寸轮，可在不规则、不连续地形上滚动移动。该方法在仿真中把多接触事件蒸馏为隐表示，部署时仅凭本体感知在线推断，无需接触传感器。实机测试覆盖陡坡、砾石、凸点与岩石地形，并在户外楼梯上连续上行，台阶高度最高 15 cm，性能优于无接触信息机制的基线。
GuyuehomeAI 评分4949 NeuroMechFly：果蝇六足运动与感觉运动闭环的MuJoCo仿真
基于微观断层扫描重建的数字果蝇在MuJoCo中实现六足行走，三足步态由相位振荡器锁相推导自组织形成，并加入反射纠正规则与粘附实测。其复眼视觉每眼输出721个小眼，全部结论来自固定种子的完整仿真。
New Scientist RobotsAI 评分5858 Cortical Labs 用活细胞生物计算机控制机器狗运动
Cortical Labs 用活细胞构建的生物计算机 CL1 在模拟二维环境中训练后，被用于控制一台真实机器狗的运动。该公司尚未经过同行评审的论文显示，神经网络在持续输入相同数据的情况下随时间改善，香港教育大学的 Ferrante Neri 认为这是有限经验下学习的初步证据。Cortical Labs 称生物计算机运行能耗可能低于数字方案，其细胞来自经捐赠者同意的血液干细胞。
机器人全球资讯 · 微信公众号AI 评分4747 泰山脚下建起具身智能机器人登山训练场，复刻泰山3.8公里赛道备战首届CMG世界机器人登泰山大赛
泰盈科技集团在泰山脚下建成具身智能机器人登山训练场，复刻泰山红门至中天门段3.8公里、3100余级台阶地貌，设11条测试赛道，供人形机器人与四足机器狗为首届CMG世界机器人登泰山大赛实测调优。训练场含低识别台阶、陡滑窄阶、S形急转台阶等特殊赛道，重点考核环境感知、动态平衡与步态切换能力，目前已入选山东省首批重点支持建设区域枢纽型训练场。
Reddit r/roboticsAI 评分5858 研究团队用单一控制策略让 Unitree G1 攀爬梯子并越过障碍
研究人员开发了一种单一控制策略，让 Unitree 的 G1 通过决定九个不同身体部位的落点，完成爬梯、匍匐、翻越障碍、踩踏石和跌倒后恢复。机器人可用手、肘、膝、脚甚至骨盆支撑，而不只依赖步行，在仿真障碍赛道中取得 92.5% 成功率，但该灵活性在不可预测真实环境中的表现仍是更大的考验。
高工咨询 · 微信公众号AI 评分5858 汇川技术工博会首秀轮式人形机器人InoBot W1，接入汽车焊装示范线
汇川技术在第二十六届中国国际工业博览会上首次展出轮式人形机器人InoBot W1，并将其接入汽车焊装示范生产单元，联动视觉系统与弧焊机器人自主完成工件上下料、复位等工序。
高工咨询 · 微信公众号AI 评分7171 智元发布安规级重载具身机器人精灵G2 Max，单臂负载20kg、双臂40kg
10月26日，智元发布安规级重载具身机器人精灵G2 Max（AGIBOT G2 Max），官方口径为单臂20kg、双臂40kg（峰值50kg），7自由度力控双臂实现≤±0.5mm重复定位精度，垂直作业覆盖0.1m至2.5m。
Reddit r/roboticsAI 评分6565 DUET：人形机器人学新操作技能无需重训平衡控制器
DUET 提出将人形机器人的操作策略与平衡控制器分开，只在机器人接口处组合两者指令，使学习新操作技能时不再需要重训步态控制器。作者称这省去了操作策略每次变化都要重训平衡的隐性成本，论文、代码和完整总结见首条评论。
雷科技AI 评分7171 智元发布安规级重载具身机器人精灵G2 Max，双臂额定负载40kg
智元10月26日发布安规级重载具身机器人精灵G2 Max，面向拆码垛、物料转运和产线供料，单臂负载20kg、双臂额定负载40kg、峰值50kg，重复定位精度在±0.5mm以内。该机器人采用7自由度力控双臂，垂直作业范围0.1米至2.5米，配备双电池热插拔与自主回充，并适配Genie Studio 2.0具身作业平台。智元披露其在电商仓储场景整体作业成功率超过99%，每小时可拆垛80箱、码垛75箱。
优宝特 · 微信公众号AI 评分4040 机器人为什么参加CMG世界机器人登泰山大赛？优宝特解读泰山实景试炼
首届CMG世界机器人登泰山大赛即将开赛，赛道为红门至中天门3100多级天然台阶，坡陡弯急且受气温、露水、降水影响湿滑，用于检验人形、四足机器人在非结构化山地环境中的自主稳定移动能力。赛事设人形与足式机器人竞速、负重转运与外骨骼助力专项，以及面向轮式、履带、轮足复合构型的全域机动探路挑战赛。
中国机器人网 · 微信公众号AI 评分4040 仿生甲虫机器人BeetleBot问世，昆虫级机动能力或改变灾后搜救方式
研究人员开发出仿生机器人BeetleBot，模仿甲虫身体与肢体结构及步态控制，可在碎石、沙地、狭窄缝隙等复杂地形稳定移动。实验显示它能翻越复杂障碍物，并在受外力冲击或翻倒后迅速恢复运动状态。该机器人未来有望用于灾后搜救、危险区域探测、工业设施巡检和环境监测。
Reddit r/roboticsAI 评分5050 CBR-II：DIY 双足机器人项目回顾
DIY 双足机器人 CBR-II 的项目视频回顾了用强化学习训练行走策略、从仿真到实机部署的完整流程，并展示了硬件上的最终结果。该机器人目前已能行走并单腿站立。
OFweek RoboticsAI 评分4747 拓斯达人形双臂机器人AOI玻璃擦拭工作站如何落地光学车间
拓斯达人形双臂机器人AOI玻璃擦拭工作站以±0.05mm重复定位精度，结合视觉定位与柔性力控，在光学车间实现定点擦拭且不伤玻璃。该工作站用单台设备集成在线AOI检测与擦拭，替代传统两台专机、两个工位，依托高分辨率工业相机与边缘AI计算单元完成缺陷检测与分类定位。目前已在3C头部客户与光学客户车间完成验证，普通产线工人可快速上手，助力客户车间整体良率提升。
arXiv cs.ROAI 评分6060 CATS：用时间正则化实现深度强化学习策略的平滑控制
作者提出 CATS 方法，将时间惩罚与线性 ramp-up 结合，用于抑制深度强化学习策略的动作振荡。论文证明时间惩罚能够约束共享同一后继状态的当前状态之间的期望动作差异，从而带来空间平滑效果，并在仿真和真实环境中验证该方法在不降低任务性能的前提下显著减少动作振荡，计算开销很小。该工作投稿至 ICRA 2027。
arXiv cs.ROAI 评分6060 面向动态人形腿部的非线性并联机构耦合设计与分析
论文提出一种串联-并联人形腿部设计，将膝关节并联机构、踝关节并联机构与非线性膝踝耦合结合，所有执行器靠近髋部布置。作者推导耦合的非线性传动模型并在仿真和硬件上验证，6 kg 的腿在足端实现 0.37 kg 有效反射质量，耦合在屈膝时被动辅助踝背屈以抬脚，伸膝时辅助跖屈以蹬地。
arXiv cs.ROAI 评分5858 Environmental Constraint Exploitation：利用环境接触简化机器人运动规划
论文提出环境约束利用（Environmental Constraint Exploitation，ECE）方法，通过有意与环境接触来降低运动规划的维度和计算复杂度。作者将ECE集成到基于RRT的规划器中，把探索偏向任务相关区域，并利用接触减少不确定性以提升执行鲁棒性，在真实场景中展示了实际效果。该工作整合并扩展了此前研究，说明ECE能在复杂环境中简化运动规划并增强适应性。
arXiv cs.ROAI 评分6060 CARE：面向人类引导机器人搬运的一致动作-响应执行方法
作者提出一致动作-响应执行（CARE），把局部控制建立在可执行动作索引的人机联合转移上，让同一可执行动作同时决定操作者响应预测、人机联合推演与候选选择。在训练与留出地图上，当指示路线仍可局部通行时 CARE 保持接近饱和的性能，当操作者可继续而机器人需绕行时取得最高的成功率与服务可用性。
arXiv cs.ROAI 评分5858 面向徒手牙科操作的触觉双边遥操作系统 FH-HBTS
作者提出面向徒手牙科操作的触觉双边遥操作系统 FH-HBTS，包含兼容标准临床工具的机械末端执行器并集成内窥镜相机。系统通过操作者与机器人之间的运动与力对应关系提升操作者的感知与动作精度，并仅依据测得的接触力缩放输入导纳控制器的运动参考，从而在无需预先了解环境的情况下限制交互力。在牙科模型上开展的技术评估与体外临床前研究显示，该系统提升了遥操作的自然性、安全性和精度。
arXiv cs.ROAI 评分6868 用学习到的速度先验为机器人示教重定时
研究提出从大规模示教数据中学习速度先验，给定任务指令、运动路径和沿途图像，预测路径上的执行速度分布，并用选定分位数作为统一时钟为每条示教重定时。该方法在机器人遥操作数据和人类手持夹爪示教上拟合速度先验，把机器人示教重定时到手持节奏后再微调视觉-语言-动作策略，执行时配合实时最优控制层在机器人约束下跟踪预测动作块。
arXiv cs.ROAI 评分3636 肢体运动学如何影响足式机器人在颗粒介质上的速度：SandBot 研究
研究系统测试了小型足式机器人 SandBot 在沙等颗粒介质上的速度与步态参数关系，高性能仅出现在很小的参数空间区域内。将已有的机器人运动学模型与新的各向异性颗粒穿透力律结合，可预测其速度。性能在步态参数使机体加速度和肢体干涉最小化、并利用颗粒介质固化特性时达到最优。
arXiv cs.ROAI 评分7272 ViT-H：用扩散模型从视频直接生成人形机器人动作并借助跟踪反馈后训练
ViT-H 提出生成加跟踪的视频到人形控制框架，用扩散模型直接从单目视频生成人形参考动作，跳过人体动作重建与重定向环节，并用运动跟踪结果以直接偏好优化后训练生成器。作者还给出自回归变体，可在低于 400 ms 延迟下实现实时人形视频遥操作。在 Unitree G1 上的实验显示，ViT-H 在动作质量与可执行性上优于现有的重建-重定向-跟踪流水线，且性能随模型规模及预训练、后训练数据规模提升。
arXiv cs.ROAI 评分4747 HoloBoxing：单GPU约7分钟训练的人形机器人拳击方案
HoloBoxing 提出一种基于预训练全身控制器的人形机器人拳击学习方案，将可复用运动技能与任务决策分离：紧凑规划器输出未来身体点目标，冻结的控制器负责关节级执行。
arXiv cs.ROAI 评分5858 GTB：面向非线性动力学的轨迹束图运动规划方法
作者提出轨迹束图（GTB）方法，将基于采样的运动规划、轨迹优化与图搜索结合，用于非线性乃至黑箱动力学系统的运动规划。该方法基于工作空间的凸集图分解，迭代构建轨迹束图以刻画各顶点处的局部动力学，再通过图上的最短路问题得到在极限下满足系统动力学与碰撞、安全等约束的轨迹。作者称其可处理高度非线性、不稳定甚至黑箱的动力学与复杂约束。
arXiv cs.ROAI 评分5959 延迟随机化拓宽学习型人形运动跟踪器的延迟裕度
研究在独立 CPU MuJoCo 环境中测试 24 关节人形机器人的运动跟踪策略，发现 40 ms 恒定命令延迟使平均存活率从训练随机化下的至少 26/30 降至 15%，延迟裕度仅 20–30 ms。
arXiv cs.ROAI 评分6060 从桌面到行走机器人：VLA 模型在腿式操作机器人上的部署
研究团队在 Unitree Go2 四足机器人搭载 AgileX Piper 机械臂上部署 VLA 模型，实现闭环移动操作，并报告了模型变体、动作时域和示教约定等使实机部署可行的选择。针对抓取放置任务，扩大示教覆盖使留出集末端执行器误差降低 30%，加入推动等次级技能可引入新行为模式且不降低基线性能。闭环实机实验显示数据集构成会影响任务成败。
arXiv cs.ROAI 评分6363 月球集群机器人通过强化学习涌现协同保温行为
研究用强化学习训练一套由二十台机器人共享的策略，仅以夜间结束时最冷五台机器人的平均温度作为末端奖励，便涌现出聚集与在核心和边缘间轮换两种行为。测得每台机器人存活所需最小储能为 155.6 +/- 1.3 pcm-h（1 pcm-h 为 7.2 kJ 储热），比静止抱团低 37%，与基于物理的下界相差 13% 以内；在静止抱团会损失六台机器人的能量预算下，所有机器人都存活。
arXiv cs.ROAI 评分6363 BM2PC：面向柔性线性物体动态操作的贝叶斯多模态MPC框架
该论文提出 BM2PC，一个用于柔性线性物体（DLO）动态操作的贝叶斯多模态 MPC 框架，将多模态规划建模为平衡控制质量与行为多样性的集合优化问题，并通过增量更新维持多个候选控制模式。
arXiv cs.ROAI 评分6464 PrefO2O：通过离线到在线潜在偏好迁移实现零样本偏好强化学习
PrefO2O 提出离线到在线潜在偏好迁移框架，在目标任务上无需任何人类反馈即可实现零样本偏好强化学习（PbRL）。该方法从源任务的少量离线偏好数据中学习任务无关的潜在偏好空间，将可迁移的偏好结构与任务特定变化解耦，并通过置信度加权的最优传输对齐生成伪偏好监督用于在线奖励适应。
Reddit r/roboticsAI 评分4242 Menlo Research 开源人形机器人 Asimov 1 一周年：从草图到部署
Menlo Research 的 Emre 回顾了开源人形机器人 Asimov 1 立项一年来的进展，称其已从草图推进到部署阶段。团队用自拍素材剪成一部短片记录这一年，并开放讨论硬件、移动策略以及走过的弯路。