FWIK：用前瞻图搜索为多路点选择逆解
论文提出 Future-Window Inverse Kinematics（FWIK），一种在线逆解选择方法，通过考虑未来若干路点，在分层关节空间图中连接多个 IK 候选，并用运动时间估计排序，再由学习模型剔除易自碰撞的转移路径。
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arXiv cs.ROAI 评分5858 arXiv cs.ROAI 评分5858 RRT* 能否在非平坦地形三角网格上工作？
作者检验 RRT* 在三角网格地形上的适用性，指出原始 RRT* 无法直接在网格上运行，因为曲面体积为零，均匀采样无法命中曲面。其提出的 Mesh RRT* 在坡度最高 75 度的地形上每次运行都能求解，但代价函数存在偏差：3 万次迭代后报告代价平均比精确测地线低至多 2.7%，返回路径平均长 0.1-0.5%。
arXiv cs.ROAI 评分6161 Time-to-Goal：用 JEPA 世界模型学习时间度量改进长程规划
作者提出 Time-to-Goal（T2G），一种在离线轨迹的隐状态三元组上训练的轻量度量，用 margin ranking loss 让时间上更接近目标的状态获得更小距离，无需奖励或策略标签。
arXiv cs.ROAI 评分5858 RACE：面向机器人策略检查点选择的免 rollout 校准累积评分
研究提出 RACE，一种无需实机 rollout 的机器人策略检查点评分指标，用固定留出的成功轨迹对动作偏差做状态条件阈值校准，再以连乘累积降低大幅偏差后参考预测的权重。仿真中 RACE 在不同验证来源下优于基线，部分基线在验证集变化时明显退化；在真实机器人上，其排序在所评估的策略骨干和不同难度任务上与部署成功率一致。
arXiv cs.ROAI 评分5757 ZipDrift：用一步漂移模型生成多模态短视距 MPC 代价
ZipDrift 提出用一步漂移生成器学习短视距 MPC 的代价修正，只依赖候选修正的代价评估训练，不通过优化器反向传播。
arXiv cs.ROAI 评分5757 基于生成式海洋模型的多机器人闭环自适应采样框架
作者提出一种多机器人闭环自适应采样框架，用单个学习生成模型同时完成预测、不确定性估计、规划和测量同化。模型在潜空间生成集合预报并解码为物理海洋状态，用集合统计量构造A-或D-最优采样目标，在预测海流约束的机器人可达范围内选点，并通过观测条件扩散采样把测量回灌潜状态。
arXiv cs.ROAI 评分7272 GRASP：面向接触丰富任务的梯度引导采样物理运动重定向
作者提出 GRASP 方法，用采样探索结合梯度引导精修，在不需要可微仿真器的条件下把人类演示重定向为符合接触动力学的机器人控制。GRASP-TO 通过对归档轨迹拟合局部二次代价模型并用其梯度引导 MCMC 更新，GRASP-MPC 用热启动滚动时域规划扩展到长演示。
arXiv cs.ROAI 评分3939 OUCH：面向自动化神经评估的客观、统一、可控触觉刺激腕戴设备
OUCH 是一款腕戴式气动触觉刺激设备，用堆叠气动囊执行器、刚性压头和按设定载荷屈曲的柔性垫片，使压头仅在驱动时接触皮肤。在 200 kPa 气囊充气压力下，其压头接触压强估计达 18,500 kPa，超过商用手持压力痛觉计尖端的 25 倍，且所需总力更小。初步感知测试中，该压头引发不适所需施加力比压力痛觉计低约 89%，为腕部可控、可重复的伤害性刺激提供了基础。
arXiv cs.ROAI 评分6262 OdorSpaces：面向三维环境的视觉-嗅觉具身导航仿真平台与基准
作者提出 OdorSpaces，一个基于物理仿真的视觉-嗅觉具身导航平台与基准，在 Habitat-Sim 中接入 Fire Dynamics Simulator（FDS）模拟的三维气味传输与扩散，使智能体可同时利用视觉和嗅觉观测在逼真室内环境中导航。
arXiv cs.ROAI 评分6161 PHIL：通过偏好学习实现主动式人在回路干预
论文提出 PHIL 框架，让操作员通过 XR 界面预览策略预测的未来动作，在不良动作发生前接管纠正，并将被拒绝的预测与纠正动作配对用于偏好后训练。在四项真实操作任务上，每条件五次纠正回合，扩散策略平均成功率从 44.0% 提升到 70.3%，X-VLA 从 57.8% 提升到 76.9%，对比基线为 HG-DAgger；用主动纠正训练的策略在成功回合中不必要的恢复行为更少。
arXiv cs.ROAI 评分5858 C∞ 平滑轨迹规划及其在软体机器人上的应用
作者提出一种 C∞ 平滑轨迹生成器，在满足给定运动学约束的前提下生成无限可微轨迹，使速度、加速度、加加速度乃至更高阶导数均连续。研究指出软体连续机器人的平滑度需求可能远高于协作机器人的 C4 和四旋翼的 C5，并特别讨论了起止点所有导数均为零的零边界条件情形。该方法已在仿真和硬件上完成验证与评估。
arXiv cs.ROAI 评分6262 面向可参数化不平地形的人形机器人接触隐式全身轨迹优化
该论文提出一种接触隐式全身优化框架，用于人形机器人在台阶、斜坡等可参数化复杂地形上生成动态运动轨迹，无需预先指定接触序列。方法用光滑曲面近似地面几何，并通过新的接触约束把刚体交互从平面扩展到任意光滑曲面，借助非线性规划在多种地形拓扑上规划动作。作者在仿真和实机 ErgoCub 上完成了非共面地形的初步可行性测试。
arXiv cs.ROAI 评分6262 ELA：从视频演示中端到端学习潜在动作策略
ELA 是一个从视频演示中端到端学习潜在动作的框架，将潜在动作模型、潜在动作策略与动作解码器联合训练，使策略能利用大量视频数据和少量带动作标注的机器人演示。在仿真与真实操作任务上，ELA 表现优于此前的潜在动作基线，并可通过 4M 参数的动作解码器与现有模仿学习方法结合，无需改动策略架构或训练目标。
arXiv cs.ROAI 评分6767 MESA：面向机器人操作组合、语义与空间泛化的评测框架
作者提出 MESA 评测框架，用五个评测套件分别隔离分布内性能与空间配置、物体实例、物体类别、子任务组合四个泛化维度，并基于改进的 MimicGen 构建 MESA-Gen 生成任务与演示。
arXiv cs.ROAI 评分7272 Ctrl-F：以力为接口的人形移动操作分层框架
研究提出 Ctrl-F 分层运动-力框架，在运动跟踪中加入手、脚等接触部位的三维力指令，由高层力规划器根据物体状态和本体感知在线给出力命令。仿真与实机中，Ctrl-F 完成手部拖拽、推动、抬举和足部踢击，在推动与踢击任务中操作最重 20kg 的箱子，并能在线适应任务中途增加的负载，而无力感知的基线在同类任务中失败。
HuggingFace Daily PapersAI 评分6262 NEO-VLA：面向原生视觉-语言-动作策略的无编码器框架
研究提出 NEO-VLA，一个结构上无编码器的视觉-语言-动作框架，图像由轻量 patch 卷积层 token 化，并与语言在主干中共同演化，流匹配动作专家可从不同深度的指令条件视觉表征中取用信息。
Sergey LevineAI 评分2929 新约束实现离线到在线强化学习
在用先验数据运行强化学习时，行为约束对于权衡探索与保持接近数据中已知良好部分很重要。但这一约束的选择很微妙——我们既不想只是匹配所有先验数据，也不想偏离太远。在我们的新论文中，我们提出了一种新约束，将支持约束与连续惩罚相结合，以实现出色的离线到在线强化学习性能。
GuyuehomeAI 评分5858 SkillMimic 用连乘式奖励与分层技能控制模仿篮球技能
SkillMimic 用连乘式高斯核奖励把姿态、交互与接触变成乘性联合条件，从篮球示范中学得 19 类交互技能。其分层版本以离散技能选择驱动冻结的低层策略，并在新一代仿真平台复现四类任务。
HuggingFace Daily Papers精选AI 评分7878 PyRUA-DataFarm：用 LLM 智能体替代遥操作生成真实可用机器人数据
PyRUA-DataFarm 提出让编码智能体在仿真中重建任务，由视频模型渲染成真实可用数据，替代遥操作采集机器人演示。在五个真实机器人任务上，仅用该数据训练的策略取得 93/100 次成功，遥操作数据训练的策略为 84/100；在未见过的桌布和彩色光照下，前者保持 87 次成功，后者降至 46 次。
推荐理由：论文给出用编码智能体替代遥操作采集演示的完整流程与成本对比，可据此评估数据采集路线的替代空间。
Tech Xplore RoboticsAI 评分6060 中科院深圳先进院研发水下外骨骼PEAKED，潜水员呼吸量最多降29.77%
中科院深圳先进技术研究院吴新宇团队研发出可穿戴水下外骨骼，其代表性系统PEAKED是辅助髋关节屈伸的软体水下髋部外骨骼，支持打水、蛙泳踢腿和水下行走。此前人体实验中，PEAKED使打水时每分钟呼吸量降低29.77%、蛙泳踢腿降低25.70%、水下行走降低18.35%。
NASAAI 评分5858 NASA SPLICE 导航实验完成模拟月面着陆试飞
NASA 在加州爱德华兹的 Rogers Dry Lake 用搭载 SPLICE 制导、导航与控制载荷的 Alta-X 无人机完成模拟月面下降与着陆机动。SPLICE 载荷用制导系统对地形建图并评估着陆区，判定目标区域不安全时会改飞更安全位置，并从光探测与传感器数据生成高分辨率数字高程图。
图灵人工智能 · 微信公众号AI 评分5858 Google与Mercor发布PLE基准：工程Agent单项约束满足91%但仅41.3%交付项全达标
Google与Mercor发布Physical-Engineering's Last Exam（PLE）基准，用85项机械、电气、土木与结构工程任务评测工程Agent。
机器人前瞻 · 微信公众号AI 评分7070 戴盟发布TacClaw-Infinity触觉数据集研究成果
戴盟公开TacClaw-Infinity触觉UMI夹爪数据集的研究成果，该数据集取自Daimon-Infinity，包含超1万小时数据、100万条操作轨迹和10亿帧数据，覆盖1000多种任务类型。
未来机器人网 · 微信公众号精选AI 评分7777 地瓜机器人联合东京大学发布 RawVLA：冻结 VLA 只训成像前端，暗光双臂任务成功率从 0 升至 66.5%
地瓜机器人联合东京大学等机构发布 RawVLA 技术方案，在 VLA 策略前加入可学习的神经 ISP 模块，VLA 模型保持冻结，用动作误差反向训练成像前端。真机用 π0.5 测试四项双臂任务，暗光平均成功率从默认 ISP 的 0% 提升至 66.5%，正常光下为 75.0%，默认 ISP 为 76.5%。
推荐理由：方案把成像前端纳入可学习环节，并给出暗光与正常光下的对照数据，可供视觉链路设计参考。
Tech Xplore RoboticsAI 评分6262 东北大学研发无电子元件机械反射模块，复现膝跳反射并实现双足行走
日本东北大学团队开发出一种无需电子传感器或电路的机械反射模块，将其集成到肌肉骨骼机器人后复现了膝跳反射，并结合按运动相位调节激活阈值的高层控制实现了双足行走。该模块在物理结构中融合感知、计算与驱动，机械检测人工肌肉拉伸超阈值并自动收缩，灵感来自人体肌梭。
GuyuehomeAI 评分5252 TACDYN-WAM 深度解读：机器人如何预测接触变化并据此生成动作
文章解读 TACDYN-WAM 方法，关注机器人如何预测接触变化并据此生成动作，面向插接、旋等接触操作任务。原文仅提供摘要，未给出完整方法与实验细节。
GuyuehomeAI 评分5858 BSC-Nav 论文解析：面向具身导航的可检索空间认知方法
BSC-Nav 是一篇 arXiv 论文（2610.02784），面向室内物体导航、长指令跟随、主动具身问答和移动操作，针对多模态大模型能看懂当前画面却难以支撑空间认知的问题。Guyuehome 的这篇解析文章称其让具身智能从看一眼就反应走向可检索的空间认知，但当前仅提供摘要，方法细节与实验结果未展开。
GuyuehomeAI 评分5858 EvolvingNav 提出动态搜索框架，让机器人在变化环境中追踪移动目标
EvolvingNav 提出一种动态搜索框架，用于解决机器人在长期环境中追踪可能被移动物品的问题。该框架融合带时间戳的三维观测历史，区分目标留存于最近位置、迁移到已知地点和进入未知区域三种情况。
GuyuehomeAI 评分5555 综述将物理先验嵌入机器人学习的三条路径：从经典力学到 VLA 与 WAM
文章综述了将物理先验嵌入机器人学习的三条路径，分别是数据与表示、模型架构和训练损失，并强调先验所处位置决定其约束效力。文中以夹取软物体为例，说明运动学、动力学、接触与材料特性在任务中的分层作用，同时指出物理先验并非万能，需要与任务匹配。
GuyuehomeAI 评分5858 RPV-SemNav 提出无需先验地图的零样本室内导航方法
RPV-SemNav 提出一种无需先验地图的零样本室内导航方法，把目标与观测物体映射为九类房间的概率向量（RPV），用空间共现语义引导探索。系统结合开放词汇检测、CLIP 语义对齐与自由空间传播，让机器人先理解房间再决定去哪里找目标。
GuyuehomeAI 评分5858 SSTG-Nav 提出可复用物体导航框架
SSTG-Nav 提出一种面向长期驻留场景的可复用物体导航框架，重点解决观测位姿与停靠位姿错位的问题。该框架通过一次与任务无关的 RGB-D 测绘，利用视觉语言模型（VLM）检测并深度反投影生成可到达的目标。材料仅提供摘要，未给出完整实验与结果。
GuyuehomeAI 评分5858 SimpleMemVLA 解读：将原生视频上下文用作机器人记忆
SimpleMemVLA 是一篇面向长时程机器人操作的论文（arXiv:2609.05533），处理的是决定下一步动作所需证据的部分可观测问题。该解读围绕把原生视频上下文变成机器人记忆这一思路展开。
GuyuehomeAI 评分6262 Super Odometry 2.0 提出四层自适应机制应对相机与激光雷达退化
Super Odometry 2.0 提出四层自适应机制，用于相机与激光雷达在黑暗、重复走廊、浓烟等退化场景下的运动估计。系统在特征层筛选可靠观测，在方向层识别弱约束方向，在引擎层动态调整因子图融合策略。
GuyuehomeAI 评分5252 Flapping Flyer：基于昆虫扑翼气动力学的微型仿生飞行控制
Flapping Flyer 在 MuJoCo 中复现 77 mg 扑翼飞行器，用叶素气动力三项组成建模，并以 LQG 闭环实现悬停，高度波动 0.12 mm。材料还提到翅洗，但正文未展开。
GuyuehomeAI 评分5858 Juggling-RL：基于直接策略搜索与DDPG的机械臂连续颠球控制
Juggling-RL 在 MuJoCo 中用三自由度机械臂持锥形杯实现连续颠球，涉及混合动力学建模、弹道预测与反射映射推导。材料还给出直接策略搜索与 DDPG 两条路线的真实运行对照，并通过相位扫描与初始状态实验量化节拍容差与失效模式。
3D视觉工坊 · 微信公众号AI 评分6969 新加坡国立大学等提出 SG-WAM：0.9B 世界动作模型在 LIBERO 取得 98.5% 成功率
新加坡国立大学先进机器人中心等机构提出自引导世界动作模型 SG-WAM，直接在策略派生表示空间中学习几何感知、动作条件的未来动力学，无需大规模具身预训练。0.9B 参数的 SG-WAM 在 LIBERO 上取得 98.5% 平均成功率，在 LIBERO-Plus 零样本扰动上取得 73.0%，并在分布内与分布外真实评测中优于显式与隐式 WAM 基线。
HuggingFace Daily Papers精选AI 评分7878 RoboTryOn：用虚拟试穿将人类视频合成为灵巧机器人演示
RoboTryOn 提出把人类到机器人的转换视为虚拟试穿，保留演示动作、将人替换为参考图指定的目标机器人，并保持任务、物体和背景不变。方法自回归转换关键帧引导视频合成，运动以人手骨架为条件，再用融合深度特征的逆动力学模型（IDM）从合成视频推断动作标签用于策略学习。
推荐理由：提出用虚拟试穿思路把人类视频转成机器人演示，在无真机示教下把新任务成功率从2%提到60%。
HuggingFace Daily PapersAI 评分7171 DreamX：用视频扩散模型学习通用潜在动作
DreamX 将预训练视频扩散模型改造为通用潜在动作学习器，从视频模型时空特征中提取紧凑潜在动作，每帧压缩约 300 倍（1200 个 token 降至 4 个）。
HuggingFace Daily PapersAI 评分6060 Route Anything：面向通用 AI 系统的模型与策略路由研究
研究提出 Route Anything 统一框架，用于研究通用 AI 系统中模型与策略的路由，并建立质量与成本权衡下的最优路由理论。作者构建覆盖语言、图像、视频、语音、编程与办公智能体及机器人操作的 25 个基准、452 个候选配置、374401 次评分运行的全模态轨迹矩阵。
HuggingFace Daily Papers精选AI 评分8585 PrimeSim：基于大规模跨本体示教的通用世界模型模拟器
研究团队提出动作条件多视角世界模型模拟器 PrimeSim，在覆盖 22 个平台、30110 小时机器人示教数据上做中期训练，并公开模型权重、推理代码和训练代码。
推荐理由：该工作给出跨22个平台、3万小时示教训练的世界模型模拟器，并公开权重与训练代码，便于对照其长时程稳定性与动作跟随能力。