步进电机驱动实战：步距角、细分与 A4988/TB6600 从接线到转起来
文章以步进电机驱动实战为主题，讲解步距角、细分设置以及 A4988 与 TB6600 驱动器从接线到让电机转动的过程。目前仅有标题和摘要，未提供具体接线步骤与参数细节。
#Guides and practice
GuyuehomeAI 评分5858 GuyuehomeAI 评分5858 机器人如何通过触觉认识物体：从材质分类到接触状态判断
文章梳理机器人触觉分类的核心问题，指出机器人需从接触信号判断材质、属性与状态，而非简单归类。文中强调任务定义要区分材料、属性与状态以避免标签混淆，并指出触觉读数受动作条件影响，需在时序与条件上下文中建模。
GuyuehomeAI 评分3838 灵巧手实战16：用抓握矩阵分析接触，怎样拿稳一只杯子
灵巧手实战第16期聚焦用抓握矩阵分析接触，讲解怎样拿稳一只杯子。内容围绕抓握矩阵这一分析工具展开，用于判断灵巧手抓握杯子时的接触状态与稳定性。
GuyuehomeAI 评分5858 步进电机不丢步：梯形与 S 形加减速曲线的原理与 STM32 实现
材料介绍步进电机避免丢步的梯形与 S 形加减速曲线原理，并给出在 STM32 上的实现方法。原文仅提供标题与摘要，未展开具体算法细节和代码内容。
GuyuehomeAI 评分6262 SimpleNav 开源：统一异构导航数据与 VLA 闭环实验
清华等机构联合开源 SimpleNav，面向无人机与机器人导航的视觉-语言-动作（VLA）任务，解决数据、模型、训练与评测之间因坐标和动作协议不一致导致的适配难题。项目基于 LeRobot v3 构建。
GuyuehomeAI 评分4040 灵巧手实战15：用 URDF 和 RViz 2 看见手指，检查关节、惯量与坐标
灵巧手实战系列第15篇讲解如何用 URDF 描述手指结构并在 RViz 2 中可视化，以检查关节、惯量与坐标设置。内容面向灵巧手研发者，属于教程类文章，帮助在仿真环境中核对模型定义是否正确。
GuyuehomeAI 评分4242 ros2_control 硬件接口深度解析：控制器管理、关节指令下发与电机状态回读
文章深度解析 ros2_control 硬件接口，围绕控制器管理、关节指令下发与电机状态回读三个环节展开。内容面向机器人研发者，说明硬件接口如何在控制器与电机之间传递指令与状态。
GuyuehomeAI 评分3434 Pinocchio：机械臂刚体动力学的递推算法与解析导数
Pinocchio 的机械臂刚体动力学实现围绕三大递推展开：RNEA 做前向传播与力反向传播，CRBA 计算复合刚体惯量，ABA 完成关节惯量递推。其解析导数与有限差分对拍，并经 MuJoCo 引擎交叉验证后，以计算力矩控制闭环验证。
GuyuehomeAI 评分4040 WBC 里的零空间分配：主任务不动的前提下塞次要任务
全身控制（WBC）中的零空间分配用于在主任务不受影响的前提下叠加次要任务。该方法把次要任务投影到主任务雅可比矩阵的零空间中，使次要关节运动不干扰主任务执行。
GuyuehomeAI 评分00 MoveIt 2 抓取避障深度解析：规划场景、碰撞几何与实机轨迹校验
文章围绕 MoveIt 2 的抓取避障展开，拆解规划场景构建、碰撞几何设置与实机轨迹校验三个环节。内容聚焦如何在 MoveIt 2 中配置规划场景与碰撞体，并通过实机轨迹校验确认抓取避障效果。
3D视觉工坊 · 微信公众号AI 评分2020 双目相机怎么测距？视差、深度计算与标定精度，关键到底在哪一步
双目测距按 Z=f×B/d 由视差算深度，呈现近精远疏特性，基线越长越适合远距、焦距越长深度分辨率越高。双目标定分单目内参标定与双目外参标定两步，外参角度误差是远距误差放大的主要来源，标定精度在很大程度上决定系统精度上限。标定板需按场景选型：常规工业检测用标准玻璃棋盘格，高精度微装配用圆点标定板，大视场户外用大尺寸标定板，动态工位可用 ChArUco 或 AprilTag。
古月居 · 微信公众号AI 评分4747 强化学习策略优化：从策略梯度到PPO
强化学习策略优化从REINFORCE、Actor-Critic、TRPO演进到PPO，核心是让策略梯度更新更稳定高效。PPO用新旧策略概率比截断限制单次更新幅度，兼顾实现复杂度与稳定性，适用于连续和离散动作。文章还梳理了GAE优势估计、on-policy数据流程及学习率、clip范围等关键超参数的调参思路。
GuyuehomeAI 评分5858 ROS2 移动机器人仿真中 ros2_control 为何让轮子不转
文章围绕基于 ros2_control 的 ROS2 移动机器人仿真，讲解接口开发、真值校验与方案边界，用于导航 benchmark、SLAM 算法对比等场景。内容从轮子不转的问题出发，梳理 ros2_control 在仿真中的接入方式与适用范围。
古月居 · 微信公众号AI 评分3838 强化学习入门篇：从智能体交互到马尔可夫决策过程
强化学习让智能体在持续交互中通过后果学习行为，而非记忆标准答案，其核心框架由智能体、环境、状态、动作和奖励五个对象构成。文章以移动机器人走迷宫为例说明策略、折扣回报与探索-利用矛盾，并用马尔可夫决策过程（MDP）五元组统一描述状态转移与奖励产生。价值函数与贝尔曼方程把长期回报拆解为递归的一步关系，是Q-learning、DQN等后续算法的主线。
3D视觉工坊 · 微信公众号AI 评分3030 张正友标定、九点标定、手眼标定到底怎么选？选错层级，精度从一开始就是歪的
张正友标定、九点标定与手眼标定并非并列替代关系，而是从相机光学校准、平面坐标对齐到三维跨系统位姿统一的层层递进。张正友标定仅求解相机内参矩阵与畸变系数，需15~25组不同姿态标定板图像；九点标定用9组机器人坐标与像素坐标对应点求平面手眼矩阵，适用于2D分拣、上下料、贴装；手眼标定通过AX=XB方程求解6自由度位姿变换，面向3D抓取与精密装配。选型应匹配场景，并非越复杂越好。
GuyuehomeAI 评分5858 作者将 25 个包的 ROS1 移动机器人仿真平台重制到 ROS2 Humble
作者因 ROS1 已 EOL，把包含 25 个包的移动机器人仿真实验平台从 ROS1 重制到 ROS2 Humble。内容指出底盘、规划器与 SLAM 生态在迁移中均已变化，不宜直接照搬，并附带可复现仿真工程、误差注入与地图量化。
Ollobot Robotics LimitedAI 评分1818 机器人宠物需要多大活动空间？OlloNi L1/S1 尺寸与家居布局指南
Ollobot Robotics Limited 给出机器人宠物活动空间建议：可用地面空间比房间总面积更关键，L1 尺寸为 1200~660 × 434 × 343 mm，S1 为 650 × 434 × 343 mm，两者标称移动速度约 0.5 m/s。
GuyuehomeAI 评分3232 从风火轮底盘到送餐机器人整机：室内轻载 AMR 的上下装解耦与工程集成思路
室内轻载 AMR 项目中，底盘与上装耦合过紧会让样机阶段的问题在量产时集中暴露。文章以从风火轮底盘到送餐机器人整机的集成为例，讨论上下装解耦的设计与工程集成思路。
GuyuehomeAI 评分4242 ROS 2 多机器人通信隔离深度解析：命名空间、话题重映射与 TF 坐标帧命名
针对 ROS 2 多机器人系统中的通信隔离问题，文章解析了命名空间、话题重映射与 TF 坐标帧命名三项机制。内容围绕如何借助这些机制区分不同机器人的话题与坐标帧、避免通信串扰展开，属于面向多机器人部署的配置方法解析。
GuyuehomeAI 评分4242 ROS 2 启动集成测试深度解析：launch_testing、话题断言与进程退出校验
ROS 2 启动集成测试围绕 launch_testing 展开，用于在进程启动后校验话题断言与进程退出状态。文章解析了如何通过话题断言验证节点通信，并用进程退出校验判断被测程序是否按预期结束。
GuyuehomeAI 评分3636 GNSS 定位与 PPS 授时实现：NMEA 解析、时间同步和定位质量评估
围绕 GNSS 定位与 PPS 授时实现，内容覆盖 NMEA 语句解析、时间同步与定位质量评估三个环节。原文未给出具体模块型号、精度指标或实验条件，仅从标题层面明确这三项技术要点。
GuyuehomeAI 评分3030 ROS 2 机器人模型描述深度解析：URDF、Xacro 与关节变换发布
ROS 2 机器人模型描述涉及 URDF、Xacro 与关节变换发布三个环节。URDF 定义机器人连杆与关节结构，Xacro 通过宏与参数化简化模型编写，关节变换发布则将模型中的关节状态接入 ROS 2 的坐标变换体系。
GuyuehomeAI 评分4242 差速移动底盘里程计标定深度解析：轮径误差、有效轮距与实车轨迹验证
差速移动底盘里程计标定需处理轮径误差与有效轮距两个关键参数，并通过实车轨迹验证标定效果。文章围绕这两项误差来源展开解析，说明其对里程计精度的影响及标定思路。
GuyuehomeAI 评分3838 ROS 2 深度相机外参验证深度解析：点云坐标变换、PCL 平面拟合与安装倾角估算
针对 ROS 2 深度相机外参验证，文章解析点云坐标变换、PCL 平面拟合与安装倾角估算三个环节。内容围绕如何用点云变换和平面拟合结果反推相机安装倾角，属于方法解析而非发布新工具或版本。
GuyuehomeAI 评分2020 动捕数据搬上人形本体：骨架对齐、缩放因子，和最后那道安全闸
动捕数据迁移到人形机器人本体需处理骨架对齐与缩放因子，并设置最后一道安全闸。文章围绕这三点展开，说明如何让动捕数据适配人形本体的关节与尺寸差异，并在执行前加入安全限制。
GuyuehomeAI 评分2222 嵌入式固件可复现构建深度解析：工具链锁定、时间戳控制与二进制差异比对
嵌入式固件可复现构建需锁定工具链、控制时间戳，并通过二进制差异比对验证构建结果一致性。文章围绕这三项关键环节展开解析，说明如何让同一份固件源码在不同构建环境下产出可复现的二进制文件。
GuyuehomeAI 评分3030 从 RT-1 到 OpenVLA 到 π0：三代机器人基础模型的架构演进
文章梳理了 RT-1、OpenVLA 到 π0 三代机器人基础模型的架构演进脉络。内容围绕这三代模型的架构变化展开，属于技术演进分析而非新模型发布。
GuyuehomeAI 评分3030 MPC + WBC 双层控制：人形机器人落地的经典套路
人形机器人落地常采用MPC（模型预测控制）与WBC（全身控制）双层控制架构。该套路以MPC负责整体运动规划、WBC负责全身关节协调执行，是当前人形机器人控制中的经典方案。
Automated WarehouseAI 评分2020 如何为你的业务选择合适的仓储布局？
仓储布局优化需综合空间形状与容量、设备、人力、技术、SKU种类和预算，以提升效率、速度、存储密度与空间利用率。常见I形、U形、L形、T形四种布局各有取舍：I形单向流动但货物需走完全程，U形收发相邻易造成车辆拥堵，L形与T形将收发分离以减少拥堵。AutoStore等超高密度立方体ASRS适合在既有占地内提升存储密度，借助仿真工具和自动化伙伴可在实施前验证设计、减少瓶颈。
Reddit r/roboticsAI 评分3636 SO-ARM101/102 自定义 STS32XX 固件测试载荷补偿：250 g 负载下偏差从约 70 mm 降至约 35 mm
工程师在 SO-ARM101/102 的自定义 STS32XX 固件上测试载荷补偿，250 g 负载下用空夹爪标定的重力补偿把偏差从约 70 mm 降到约 35 mm。团队正征询如何自动适配不同负载，相关代码已放在仓库中。
Xbotics具身智能实验室 · 微信公众号AI 评分2020 元力场四期报名：远征 A3 Ultra 首个系统化实战课程，从接口调用到场景应用
元力场四期开设远征 A3 Ultra 首个系统化实战课程，共 20 课时、4 大模块，覆盖本体与 AimDK 开发环境部署、运控智能、交互智能及二次开发与系统集成，从最小 RPC 调用进阶到迎宾导览、多点巡检等场景应用。课程由智元工程师团队与 ROS 教育基金会布道师联合开发，张新宇教授担任总指导，2026 年 11 月 10 日起开课，每课时 45-60 分钟，官网可看回放。
Reddit r/roboticsAI 评分1818 Velodyne VLP-32C 激光雷达点云强度波动与微卡顿问题排查
用户排查 Velodyne Ultra Puck（VLP-32C）激光雷达在静止时点云强度持续变化、运行一段时间后出现微卡顿的问题，温度显示正常，RViz2 实际帧率仅约 10-15 FPS 而非预期的约 31 FPS。
GuyuehomeAI 评分4747 基于深度强化学习的四旋翼目标追踪控制：64×64 视觉输入在 Isaac Lab 中的实验
四旋翼仅凭 64×64 相机画面追踪黄色目标球，加载官方预训练策略在 Isaac Lab 中完成追踪实验，目标可见率约四成，丢失目标后可自主盘旋重找。文章还讨论了该策略向 DJI Tello 迁移时已知的差距。
GuyuehomeAI 评分5858 机械臂与灵巧手从 URDF 建模到 MoveIt2 抓取操作的全流程实战
古月居发布教程，讲解机械臂加灵巧手从 URDF 建模到 MoveIt2 抓取操作的完整流程。材料仅提供标题，未给出具体步骤、参数或代码细节。
GuyuehomeAI 评分2222 RS485 波形诊断深度解析：方向切换时序、总线冲突与从机应答分析
针对 RS485 总线，从波形层面解析方向切换时序、总线冲突与从机应答三类问题的诊断方法。内容围绕方向切换时序、总线冲突和从机应答分析展开，面向需要定位 RS485 通信异常的研发与调试场景。
GuyuehomeAI 评分1818 嵌入式配置数据迁移深度解析：版本识别、旧参数兼容与掉电恢复
嵌入式配置数据迁移需解决版本识别、旧参数兼容与掉电恢复三个问题。文章围绕这三环节展开解析，说明如何在版本变化时识别配置、兼容旧参数，并在掉电后恢复配置数据。
GuyuehomeAI 评分5050 增量式编码器采集深度解析：正交解码、硬件计数与高速丢脉冲排查
增量式编码器采集涉及正交解码、硬件计数与高速丢脉冲排查三个环节。内容围绕正交信号解码方法、硬件计数器实现方式展开，并针对高速工况下的丢脉冲问题给出排查思路。
GuyuehomeAI 评分4242 ROS 2 tf2 坐标变换深度解析：坐标树、静态外参与 RViz 错位排查
针对 ROS 2 tf2 坐标变换，内容围绕坐标树结构、静态外参配置与 RViz 显示错位排查展开解析。原文未给出具体机器人型号、版本号或实验数据，仅从概念与调试角度说明 tf2 的使用与常见问题定位。
GuyuehomeAI 评分5555 灵巧手实战14：何时需要 ROS 2，把主机通信与实时控制分开
古月居“灵巧手实战”系列第14篇讨论灵巧手开发中何时引入 ROS 2，并把主机通信与实时控制分开。材料仅提供标题与摘要，未给出具体方案细节。
GuyuehomeAI 评分3535 CAN 总线 DBC 信号编解码深度解析：起始位、字节序与物理量换算
文章解析 CAN 总线 DBC 文件中的信号编解码，重点说明起始位、字节序与物理量换算三者的对应关系。内容围绕 DBC 信号定义展开，帮助理解报文中信号位置与原始值到物理量转换的实现方式。