荣耀人形机器人闪电与马拉松破2选手萨维同场20米竞速
荣耀自研人形机器人闪电（HONOR Robotics D1）于10月20日与马拉松破2选手萨巴斯蒂安·萨维、越野跑冠军赵家驹在20米跑道进行多轮竞速互动。闪电身高169厘米，有效腿长1.05米，100米竞速靠髋部摄像头纯视觉识别，曾以50分26秒夺得北京亦庄人形机器人半程马拉松冠军。荣耀此举是为其聚焦商场、工厂、家庭三大场景的消费级人形机器人做品牌预热。
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LeadeRobotAI 评分4040 arXiv cs.ROAI 评分5555 FERPO：不依赖critic动作梯度的熵正则策略优化算法
FERPO（Forward Entropy-Regularized Policy Optimization）是一种在线最大熵强化学习算法，通过对critic的值而非动作求导来改进策略，避免价值预测准确但动作导数不可靠导致的策略更新问题。
arXiv cs.ROAI 评分5656 OmniInteract：面向双人形机器人的全身交互控制统一框架
OmniInteract 提出面向双人形机器人的全身交互控制方法，通过 Surface Contact-Aware Retargeting 利用人机表面稠密对应联合重定向两个人形，保留交互接触界面及其近场几何上下文。
arXiv cs.ROAI 评分6060 FIBER：面向人形机器人 loco-manipulation 的动作对齐隐空间规划框架
论文提出 FIBER 框架，用冻结行为基础模型（BFM）的可执行隐空间作为异构交互技能的共享规划表示，其隐策略投影（LPP）将独立训练的任务策略映射到该表示，从而实现低频规划并保留 BFM 的高频状态反馈，随后离线训练单一感知流规划器；还提出用多 gamma 前后向学习训练的自适应时域 BFM（AH-BFM）。
arXiv cs.ROAI 评分5656 arXiv论文探索利用非线性身体振荡生成自然四足步态
论文提出一个概念验证框架，将机器人非线性动力学纳入设计流程，使多步态运动能够从重力、惯性和弹性塑造的非线性共振中涌现。作者介绍高柔顺四足机器人eBert，用新理论工具辨识出六个非线性正规模态（NNM），并在仿真和硬件中验证其存在。通过黑盒优化确定步长，仿真显示每个NNM自然发展为不同步态并呈现不同速度，且大部分可迁移到实机硬件。
arXiv cs.ROAI 评分5050 Readiness Barrier Functions：过驱动多旋翼分配的前向不变控制权限
该论文提出在分配零空间中通过二次规划在力矩层执行控制障碍函数，将过驱动多旋翼的控制权限保持为前向不变量。在六旋翼与全驱动八旋翼仿真中，300 次随机任务里贪婪最大化方案在权限稀缺任务中最高 51% 违反认证下限，而所提滤波器从未离开认证集，最难的力矩反转场景中力矩误差小 79 倍；鲁棒变体在全部 150 个扰动对象上保持下限。
arXiv cs.ROAI 评分5555 PAKE：用部分运动生成与底层模仿控制实现全身移动操作
PAKE 提出一种全身移动操作控制框架，将问题分解为部分参考运动生成与底层模仿控制，引入在大规模运动生成数据集上训练的 Kinematic Normalizing Flow（KNF）模型生成多样的部分运动参考，高层控制器在 KNF 潜空间中导航以利用冗余解，低层控制器学习动力学一致的动作执行。
arXiv cs.ROAI 评分6767 Kamino：基于 GPU 的含运动回路刚性多体物理仿真求解器
研究团队提出 Kamino，一个基于 GPU 的物理求解器，用 Python 基于 NVIDIA Warp 实现并集成进 Newton 框架，面向具有强耦合运动与动力学约束（如运动回路）的异构机器人系统做大规模并行仿真。
arXiv cs.ROAI 评分4545 腿式机器人关节力矩控制中的动作与风格先验学习方法
一项针对腿式机器人深度强化学习的研究提出，用少量专家示范数据中学习到的隐动作作为归纳偏置，帮助关节级力矩控制策略更高效地探索。该先验使智能体不受示范奖励水平限制，显著提升迁移任务表现；结合风格奖励进行模仿后，可更贴近专家行为。相关视频已公开。
arXiv cs.ROAI 评分3838 无信号交叉口车队分布式控制：安全平滑通行的稳定性分析（Part I）
一项研究提出分布式车队控制器，通过闭环路径建模分析无信号交叉口多车通行的渐近行为，证明在控制器增益的温和条件下，暂态阶段可保证安全通行、稳态下所有车辆以共同恒定速度平滑通过且避免碰撞。该方法区别于传统开路径的双层解耦设计，将交叉口控制与车队收敛耦合分析。有效性已在高保真 CARLA 仿真器中使用多个商用车型模型验证。
arXiv cs.RO精选AI 评分7878 SuperMimic：用一个可微世界模型扩展人形机器人全身控制
SuperMimic 用一个共享动力学的可微世界模型，在单一训练循环中同时训练世界模型与跟踪策略，通过短想象轨迹上的 backpropagation-through-time 为策略提供解析梯度。
推荐理由：论文给出了用单一可微世界模型替代大规模强化学习训练的具体路径和算力对比数据，可评估其对人形全身控制规模化的影响。
arXiv cs.ROAI 评分4646 RILC：面向弹性关节机械臂的强化迭代学习控制，实现跨轨迹泛化与收敛保证
该研究提出强化迭代学习控制（RILC），将迭代学习控制（ILC）与强化学习（RL）耦合，用于弹性关节机器人的轨迹跟踪，解决传统 ILC 需对每条新轨迹单独学习、RL 样本复杂度高且跟踪精度有限的问题。
arXiv cs.ROAI 评分6262 DirectWAM：将级联世界-动作模型蒸馏为单步动作预测
论文提出DirectWAM，把预训练的视频与动作专家转化为无需随机采样的单步预测器，同时保留显式的未来到动作级联结构。方法在学完单步动作模型后，通过从自身预测的未来中解码动作并回传演示动作误差来训练未来预测器。
arXiv cs.ROAI 评分4747 层级QP控制与权限引导恢复规划实现眼科机器人高精度RCM运动
一项研究提出面向眼科机器人的高精度远心运动（RCM）伺服架构，通过层级QP控制器与权限引导恢复规划，解决RCM与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡问题。在200场景运动学基准测试中，该方案对128个近奇异目标实现100%到达率，对72个近关节极限目标实现99%到达率，软件RCM残差低于0.142 mm。
arXiv cs.ROAI 评分5757 枚举引导训练神经 Hamilton-Jacobi 安全证书的研究
该研究提出一个验证引导的训练框架，用安全约束的概率枚举检测前向不变性违背，生成比标准对抗攻击方法更紧凑、更贴近失败边界的反例集合。用这些反例微调预训练的 HJ 值函数，在所有测试基准上扩大了可认证区域并缩短认证时间；作者还基于精炼后的证书引入部署时的屏蔽机制，在 Isaac Sim 物理仿真和真实自主赛车实验中，相比名义控制器和基于 LQR 的备份策略实现了零安全约束违背。
arXiv cs.ROAI 评分4444 面向双足人形机器人的姿态感知导航框架：Adaptive Traversal Tubes
一篇 arXiv 预印本提出面向双足人形机器人的姿态感知导航框架，核心包括 Adaptive Traversal Tubes（ATT）走廊宽度场、Interval Velocity–Heading（IVH）控制，以及侧移增强的 AMP 运动先验。
arXiv cs.ROAI 评分4747 正交残差学习用于自适应侧偏角与侧偏刚度估计
一种正交残差学习方法通过零空间参数化将模型修正器约束为与侧偏刚度灵敏度正交，避免修正器吸收刚度变化信息而抑制在线自适应。在全车仿真中，该方法将侧偏角误差降低12.7%至22.0%，且在刚度阶跃变化时保持与无修正滤波器同等的自适应速度。在公开实车数据上，430参数的正交修正器比同规模无约束修正器保留了更多对名义刚度偏移的响应。
arXiv cs.ROAI 评分4646 ThERMO 热成像速度优化算法提升 UR10e 机器人自主肿瘤切除精度
ThERMO 闭环热反馈算法在基于 UR10e 的 ASTR 系统上完成离体猪组织自主电外科测试，热损伤最多降低 52%，切缘精度最多提升 59%，且无需数据驱动训练或迭代调参。该算法通过实时热成像调节切割速度，组织学分析与 3D 摄影测量验证了热损伤范围与切缘准确性，表现优于两种固定速度对照方法。
arXiv cs.ROAI 评分4747 面向空间变化风场的四旋翼实时扰动感知 Koopman 模型预测控制
研究提出扰动感知 Koopman 控制族（DA-KCF）框架，保留离线辨识的标称模型，仅在线学习扰动修正，并将其嵌入模型预测控制（MPC）优化位置与偏航参考。参考依赖的 KCF 先由仿真数据学习、再用有限硬件数据标定，部署时标称模型固定，轻量残差集成从因果状态-指令-状态转移学习低维扰动修正。
arXiv cs.ROAI 评分3838 基于6自由度Stewart平台机器人的头部稳定人机交互工作空间测定
一项研究用6自由度（6DoF）Stewart平台机器人开展人体志愿者实验，测定头颈系统的生物运动学工作空间，为精密头部稳定的人机交互建立基础数据。该系统集成实时光学运动追踪，可在无物理约束下动态补偿头部运动，用于神经影像与颅内放射治疗等对精度要求高的医疗场景。
arXiv cs.ROAI 评分4646 通过分离控制收缩指标实现多模态腿式-空中机器人设计与控制
一篇论文提出了一种多模态四足空中机器人（quadrupedal aerial-legged robot）的设计与控制方法，通过分离的控制收缩指标（CCM）分别离线搜索行走与飞行的收缩指标，并用在线基于能量的控制李雅普诺夫函数二次规划（CLF QP）统一，实现跨域最优控制分配。
arXiv cs.ROAI 评分5858 XoNav：用髋部外骨骼作为个性化触觉接口辅助导航
XoNav 是一款四执行器髋部外骨骼，通过矢状面执行器渲染前进提示和两级制动提示、冠状面执行器渲染两级转向提示，把导航指令直接以触觉形式作用在髋关节。双腿大腿 IMU 结合 LSTM 步态状态分类器使提示与穿戴者步态同步，并在站立时抑制提示，该分类器对未见用户的召回率为 95.2-97.9%，站到摆和摆到站转换的平均检测延迟分别为 38.6 ms 和 63.1 ms。
Reddit r/roboticsAI 评分3838 Cubic Doggo 强化学习站立稳定性训练更新
Cubic Doggo 用 Gymnasium、SB3 的 PPO 在 MuJoCo 中训练站立时最小化俯仰与横滚，并将 ONNX 文件部署回 MuJoCo，抗水平推力从 3.5N 提升到 4N。第二阶段加入"push recovery training"，按课程调度把水平力作为域随机化，但两周训练后提升有限。下一步计划在固定斜坡和变化斜坡上平衡，再部署到 Gazebo 和实体机器人。
Reddit r/roboticsAI 评分5656 开源四足 MPC/WBC 控制器新增基于视觉的落足点选择
作者为自己设计的四足机器人开源运动控制器更新了基于视觉的落足点选择方法，目前在 MuJoCo 仿真中演示。
NASAAI 评分4444 NASA 新型火星直升机旋翼叶片 roamx-0201 有望将单次飞行距离扩至 18.7 公里
NASA 研究人员与帝国理工学院、名古屋大学合作，设计出名为 roamx-0201 的新型火星直升机旋翼叶片翼型，经高保真仿真与风洞测试，有望将单次不间断飞行距离从 Ingenuity 的 0.7 公里提升至最多 18.7 公里（同时携带科学仪器）。
Fudan Multimodal Embodied IntelligenceAI 评分3838 复旦大学齐立哲团队“空天地一体荒漠种植机器人”获第26届工博会高校展区创新金奖
复旦大学齐立哲团队的“空天地一体荒漠种植机器人”项目在第26届中国国际工业博览会上获高校展区创新金奖。该机器人集成自主感知、精准导航与一体化种植功能，融合北斗、惯导、激光雷达和立体视觉定位，已在内蒙古鄂尔多斯达拉特旗沙漠完成实地作业验证。团队已布局7项核心发明专利，后续单车平台将集成四套种植机构，作业效率可达传统人工作业10倍以上。
HuggingFace Daily PapersAI 评分7171 HyperDrone 发布高速四旋翼仿真器，实现百万帧每秒的仿真到现实迁移
HyperDrone 是一个面向高性能批量渲染的四旋翼仿真器，速度比现有先进批量四旋翼仿真器快 20 倍以上。
RobohubAI 评分5858 MIT 发布由肌肉细胞驱动、可在水中迷宫游动的薄膜软体机器人
MIT 团队在 Advanced Functional Materials 发表研究，设计出一种由单层活体肌肉细胞驱动的薄膜游泳机器人，可通过光照闪烁控制方向和速度，并在水中迷宫中游动。
高工咨询 · 微信公众号AI 评分6666 法奥机器人完成近10亿元C+轮及D轮融资，工博会展出力控人形臂与智能工作站
法奥机器人在2026工博会宣布完成C+轮及D轮融资，累计规模近10亿元，投资方包括美团龙珠、永鑫资本、狮山二期、苏创投等，资金将投入核心零部件产能提升及工业具身智能扩产研发。
深蓝AI · 微信公众号AI 评分6262 深蓝学院直播预告：机器人运控从两段式到一段式
深蓝学院将于10月21日举办直播《机器人运控从两段式到一段式》，由哈工大与上海创智学院联培博士生叶雷分享，围绕KCFRC、PegasusFlow与PredActor三项工作，讲解机器人运控如何从先规划再跟踪的两段式走向状态与动作联合生成的一段式。
低空产业纵横 · 微信公众号AI 评分6161 代尔夫特理工大学MonoRace无人机以时速100公里击败人类世界冠军
荷兰代尔夫特理工大学团队在《科学·机器人》发表自主飞行系统MonoRace，其在2025年阿布扎比无人机竞速赛中以每小时100公里最高时速击败多支AI队伍及3位人类世界冠军。
arXiv cs.ROAI 评分4545 基于强化学习的腱驱动仿生水母机器人实现深度闭环控制
一款腱驱动仿生水母机器人通过柔性基底与离散约束结合的软体执行器实现150°弯曲，腱位移与弯曲角近似线性。8个执行器由4个舵机驱动，可完成稳定游动、姿态调整与自恢复。基于该线性驱动特性训练的强化学习控制器在仿真与实机实验中均实现了深度闭环调节。
arXiv cs.ROAI 评分6060 按步态相位分析网络雅可比有效秩改善足式运动策略健康度
该研究用网络雅可比的有效秩分析足式运动强化学习策略，发现按步态相位条件化后可暴露全局秩看不到的表征结构。观察归一化加残差连接的架构比普通 MLP 多为摆动主导状态分配超过一个有效秩维度。基于此提出的诊断方法在仿真和实体 Spot 上将关节抖动最高降低约 2 倍，论文已被 CoRL 2026 接收。
arXiv cs.ROAI 评分6868 PRISM：用多项式表示改进机器人运动控制策略学习
PRISM（Polynomial Representations for Interaction Structured Motor Control）是一种受物理启发的策略表示方法，通过递归添加缩放的双线性特征学习变量间的乘性交互，只需替换多层感知机（MLP）的第一层仿射层，即可用于强化学习与模仿学习，无需改动训练目标、传感或控制器。
arXiv cs.ROAI 评分5555 人形机器人异步上半身任务空间轨迹跟踪策略研究
论文提出一种面向人形机器人的异步上半身任务空间轨迹跟踪框架，以应对高层规划器输出稀疏低频轨迹与全身控制器高频运行之间的时序异步问题。学生策略通过教师-学生蒸馏初始化，以完整缓存的未来轨迹和执行时间索引为条件，并用滑动窗口全局奖励训练以减少帧漂移；任务后训练阶段用MPC模块将稀疏参考补全为浮基座与上半身引导。
arXiv cs.ROAI 评分5555 Perceptive BFM：将人类运动先验适配到机器人地形的感知控制框架
论文提出 Perceptive Behavior Foundation Model（Perceptive BFM），一种地形感知的人形机器人全身控制框架，用机器人视角的局部地形观测来适配接触、姿态与时机，同时保留原始运动学参考作为行为接口。
arXiv cs.ROAI 评分4646 面向空中操作的交叉耦合与工况相关动力学学习
一项研究提出结构化编码器-解码器框架，用非线性历史编码器捕捉空中操作平台与机械臂的时序及交叉耦合残差动力学，线性潜空间解码器支持部署时快速适应。该框架参数线性结构可闭式贝叶斯更新并与实时模型预测控制（MPC）集成，在真实空中操作平台上实验显示残差预测精度提升、动力学变化后快速适应，且载荷变化条件下MPC跟踪误差降低。
arXiv cs.ROAI 评分4444 基于高斯过程的机器人技能学习与适应框架
一项发表于 IEEE RA-L 2026 并在 IROS 2026 展示的研究提出了一种基于高斯过程（GP）与稀疏路径点的机器人技能适应框架，通过利用轨迹位姿的一阶与二阶解析导数来保持技能的运动学特征。该框架包含三种适应方法：优化智能体、行为克隆智能体和强化学习（RL）智能体。在开抽屉、推立方体和操作横杆三项任务的仿真与实机评估中，其成功率均优于所有基准方法，并展现出高余弦相似度与低速度幅值误差。
arXiv cs.ROAI 评分5050 TRAIN：基于强化学习的四足机器人地形感知交互导航框架
TRAIN 提出两阶段深度强化学习框架，通过 TRAIN-Loco 与 TRAIN-Nav 两条流水线，让四足机器人在非结构化地形与有人环境中实现地形感知导航。基准测试对比了四足运动与机器人导航基线，硬件实验验证了其仿真到现实（sim-to-real）迁移潜力。
arXiv cs.ROAI 评分5151 MOSS：采用3D打印折纸轮的两栖沼泽机器人平台
MOSS（Multimodal Origami Swamp Robot System）是一款紧凑型两栖机器人平台，采用3D打印折纸轮，通过曲柄机构在收缩与展开构型间切换，同时改变轮宽、轮径和鳍片朝向。