Fast-TD-MPC：自适应决定何时规划的快速数据驱动MPC框架
作者提出Fast-TD-MPC，一个在快速策略执行与测试时规划之间自适应切换的轻量框架，把昂贵的规划留给最需要的状态。该方法在103个连续控制任务上保持有竞争力的表现，推理速度最高提升约4倍；在外部扰动下会选择性回退到规划，鲁棒性与原规划器相当。
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arXiv cs.ROAI 评分6060 arXiv cs.ROAI 评分6161 CompVLA：面向接触密集操作的变阻抗视觉-语言-动作模型
CompVLA 是一个统一的视觉-语言-动作（VLA）框架，可从 RGB 和语言输入联合预测运动与刚度矩阵。它在常规架构上增加专门的 Compliance Expert，输出时变刚度和虚拟位移曲线，并通过几何阻抗控制执行。
arXiv cs.ROAI 评分6060 通过几何先验预训练提升操作模仿学习效率
研究构建仅含平面、物体和方块手的几何视觉预训练数据集，轨迹自动生成，场景无纹理与背景，让策略先接触手与物体的几何关系。作者用 ACT 在三个仿真机器人各五项操作任务及三个真实机器人任务上评估，多数组合中从几何先验微调在训练早期成功率高于从零训练，且只需少量任务示教。结果表明高度简化的几何场景也能提供跨机器人、迁移到真实任务的初始化。
arXiv cs.ROAI 评分4747 软体机器人鼓手用优化主动技巧实现多反弹鼓滚奏
一款软体机器人鼓手通过 Tap-Pull（TP）与 Micro-Pulse（MP）两种技巧实现高频鼓滚奏，并借助贝叶斯优化在数据驱动下分别调参。软体 TP 每次击打获得最高 12.25 次反弹且间隔均匀；软体 MP 抑制音量衰减，声学效率为刚性 MP 的 6.8 倍。研究对比了软体与刚性末端执行器，成果发表于 AIM 2026。
arXiv cs.ROAI 评分7171 小型四旋翼无人机基于毫米波雷达的机载动态避障系统
作者提出首个基于毫米波雷达的机载感知与控制动态避障系统，用于小型四旋翼无人机。系统结合轻量交互多模型（IMM）跟踪器与直接输出规避加速度的控制障碍函数（CBF）控制器，并推导感知范围、相对速度与控制延迟之间的充分避障条件。
arXiv cs.ROAI 评分5858 MATE：异步多速率扩散策略组合框架
作者提出 LAG-Fusion，一个面向异步多模态扩散策略组合的延迟感知引导融合框架，允许各模态策略按自身推理速率运行，并在有输出时提供去噪引导。为保持异步组合一致，作者在相对动作表示下推导了扩散变量的参考系重基规则，使延迟到达的引导在融合前完成对齐。作者在接触密集操作中把低频视觉策略与高频力策略组合，异构模态延迟实验显示其响应性与任务表现优于同步融合和专门设计的力感知基线。
arXiv cs.ROAI 评分7272 EvoPlan：带时空保证的进化神经符号机器人规划框架
EvoPlan 提出一种神经符号规划框架，以符号有效性和从数据中学到的约束作为保证，并可在本地部署的开源权重模型上运行。
arXiv cs.ROAI 评分6262 NoContactNoWorries：用视觉与本体感知估计接触，支撑手内灵巧操作
NoContactNoWorries 提出一个基于 Transformer 的多模态框架，融合 RGB-D 视觉与机器人本体感知，推断手与物体交互的二值接触状态，作为伪触觉信号。作者在多个物体上训练单一接触预测模型，并验证该推断信号可支撑下游强化学习智能体完成手内物体重定向，且能泛化到新物体。仿真与真实机器人实验均验证了从视觉和本体感知推断接触的可行性，论文已被 IROS 2026 接收。
arXiv cs.ROAI 评分6767 DexTeleop-0：面向共享自主的力感知双臂灵巧遥操作框架
作者提出 DexTeleop-0 双臂灵巧遥操作框架，用指尖触觉反馈在人类跟踪指令上叠加机器人侧接触修正，以缓解运动学映射误差和仅靠视觉无法调节接触力的问题。该方法通过接触刚度近似与运动学雅可比实时计算局部修正，并加入逐接触力跟踪、预测接触力矩软正则和有界手部关节残差。
arXiv cs.ROAI 评分5858 SGM-SLAM：面向数据高效分布式SLAM的场景图匹配方法
作者提出SGM-SLAM分布式SLAM框架，面向GPS拒止、通信受限环境下的多机器人协同，机器人可各自独立初始化坐标系且仅共享有限空间重叠。该方法用融合RGB-LiDAR点云构建包含语义分割点云层与离散有界物体层的场景图，并通过与邻近机器人交换和匹配物体数据完成协同匹配，采用多步数据交换与优化提升通信效率。作者在含有限轨迹重叠、视角变化、重复结构和视觉退化条件的真实数据集上验证了效果与通信效率。
arXiv cs.ROAI 评分6262 自回归策略通过调整 token 化时域与约束解码实现实时执行
该论文提出自回归策略可通过调整 token 化时域并应用约束解码实现实时执行，从而保证严格延迟上限并支持多轨迹解码。在仿真与真实环境中，该自回归策略在任务完成速度上较同步推理显著提升，并持续优于同级别的流匹配策略。作者指出自回归策略还具备收敛更快、指令跟随泛化更好的固有优势，该工作发表于 CoRL 2026。
arXiv cs.ROAI 评分6262 MosaicIMU：面向多载体的可泛化神经惯性里程计框架
MosaicIMU 是一个以载体为条件的混合专家（MoE）预训练与适配框架，用于可泛化的神经惯性里程计。它通过基于原型的路由器组合载体专属专家特征，解码局部速度与不确定性约束，并与历史感知 EKF 结合；面对未见域时冻结预训练基座、学习轻量专家残差分支，边缘部署时复用路由器挑选在线样本做增量更新。
arXiv cs.ROAI 评分6767 CLAW：用对抗正则化从无动作视频学习连续潜在动作世界模型
CLAW 是一个全端到端自监督框架，可直接从无动作标注的视频中联合学习世界模型与连续潜在动作表示。它用对抗式潜在正则化防止潜在变量编码未来观测，使潜在变量捕捉动作结构，并以扩散模型把环境动态建模为未来观测的分布而非单次确定性推演。作者称该潜在动作世界模型支持从观测做模仿学习与目标导向规划，并在多任务、多本体实验中优于现有方法。
arXiv cs.ROAI 评分5858 GELS：基于梯度计的电磁定位系统实现医疗工具闭式6自由度位姿估计
作者提出基于梯度计的电磁定位系统GELS，用紧凑磁力计阵列作为嵌入式准梯度计估计局部磁场与梯度张量，再经欧拉齐次关系映射位移，并用Procrustes配准在至少三个非共线源下恢复阵列姿态与位置。该闭式算法只需已知源位置与阵列几何，无需预标定工作空间场图、初始位姿猜测或标定源磁矩，台架实验中求解器中位运行时间为172.00微秒。扰动分析指出传感器间不一致与偶极子模型失配是主要精度限制。
arXiv cs.ROAI 评分6161 CLOI：面向非抓取操作的对象信息闭环控制方法
作者提出闭环对象信息（CLOI）方法，将非抓取操作拆分为物体级长程位姿规划与机器人级动作规划，并用 MPPI 求解子问题、通过 ADMM 在物体位姿上达成共识。在 xArm6 机械臂的带障碍平面推动任务中，相同计算预算下 CLOI 相比标准 MPPI 在仿真中成功率提升 35%，在硬件上提升 43%。
arXiv cs.ROAI 评分5858 ObjView-Bench：重新审视物体中心视角规划的难度与部署评测
作者提出 ObjView-Bench 评测框架，用于物体中心视角规划，把全向自遮挡、观测饱和难度和基于集合覆盖的规划难度三者拆开。该框架还设计了面向部署的评测协议，显示预算条件与可达视角约束会明显改变经典、学习和混合规划器的方法排名与失败模式。论文已被 NeurIPS 2026 接收。
arXiv cs.RO精选AI 评分8080 学习增强机器人自动化在电机产线实现线缆插入与焊接
研究提出学习增强机器人自动化（Learning-Augmented Robotic Automation）混合系统，将学习型任务控制器与神经三维安全监控器接入传统工业流程，在电机产线自动完成柔性线缆插入与焊接。每项任务仅用不到20分钟真实数据，系统在无物理围栏条件下连续运行5小时10分钟，生产108台电机，产品级质检通过率99.4%，节拍接近人工且循环时间波动更小，焊点质量与熟练操作员相当。
推荐理由：论文给出学习增强工业自动化在真实产线连续运行5小时10分钟、108台电机99.4%合格率的数据，可作为学习控制进入制造的落地参照。
arXiv cs.ROAI 评分5959 XIT：面向未知环境主动气体分布建图的探索与利用信息树规划器
作者提出 XIT，一种基于采样的规划器，把主动气体分布建图（GDM）建模为下一最优轨迹的信息路径规划问题，用单棵共享树同时朝多个前沿目标生长，并在途中进行信息性气体采样。
arXiv cs.ROAI 评分7272 模块化磁软体机器人导管实现胰胆管可视化介入
研究团队提出直径1.47毫米的模块化磁软体机器人导管，把成像、光纤布拉格光栅（FBG）形状感知、柔性夹爪、磁锚定球囊和微米级超声触发释放壳集成到磁体本体、表面或相机占位上，并测量各功能对弯曲性能的代价。
arXiv cs.ROAI 评分6262 VLD：以视觉学习距离作为强化学习导航接口
作者提出视觉学习距离（VLD）框架，将图像目标导航的感知学习与策略学习解耦：先在约3000小时互联网与仿真视频上自监督训练距离到目标预测器，再在仿真中用GeoNoise扰动特权几何距离训练强化学习策略，部署时零样本使用VLD预测。
arXiv cs.ROAI 评分6262 ManiTaskGen：为任意场景自动生成移动操作任务的系统
ManiTaskGen 是一个可为任意给定场景自动生成全面、多样且可行的移动操作任务的系统，任务同时包含过程式具体指令（如把物体从 X 移到 Y）和结果式抽象指令（如表清空）。作者在仿真和真实场景中验证了生成任务的有效性与多样性，并用这些任务自动构建基准，通过接地技能接口评测基于现有视觉语言模型（VLM）的智能体的高层具身决策，还提出一种利用这些任务提升具身决策的简单方法。代码已公开。
arXiv cs.ROAI 评分6060 进化算法生成多旋翼机体形态，敏捷飞行性能优于标准四旋翼
该论文用进化算法搜索适合不同目标与约束的多旋翼机体形态，并用非支配排序遗传算法（NSGA-II）生成性能权衡的机体集合。与标准四旋翼相比，Pareto 前沿极值在机动性、推重比和尺寸上分别提升 489.2%、23% 和 4.8%，机动性提升来自电机倾角，推重比提升来自更多螺旋桨。实机无人机竞速实验显示，进化出的机体在通过门数、飞行速度和单圈时间上均优于标准机体。
arXiv cs.ROAI 评分5858 Sketch-MoMa：通过手绘草图解读实现移动操作机器人遥操作
Sketch-MoMa 提出一种以用户手绘草图为指令的移动操作机器人遥操作方案，利用视觉语言模型（VLM）理解叠加在观测图像上的草图，推断所画形状与机器人底层任务。
arXiv cs.ROAI 评分5858 面向高效安全人机协作的自适应碰撞灵敏度框架
作者提出一种自适应碰撞灵敏度框架，按机器人各连杆的有效质量（EM）动态估算碰撞力，并据此判断是否中断运动，不再对整机使用固定接触阈值。实验在带 AIRSKIN 敏感皮肤的 UR10e 实机与仿真上进行，并补充了基于关节力矩感知的 KUKA LBR iiwa 仿真实验；在包含瞬态与准静态碰撞的模拟拾放场景中，相比标准方法生产效率提升超过 45%。
arXiv cs.ROAI 评分5959 研究提出计算机使用智能体可作具身通用智能体
Pranjal Aggarwal 与 Sean Welleck 在 arXiv 论文中提出，把具身任务表述为与数字软件的交互：软件将物理环境渲染成屏幕画面并提供操作控制，计算机使用智能体（CUA）用截图和键鼠操作完成任务。
arXiv cs.ROAI 评分6060 Augmentron：面向机器人学习的可扩展多视角视觉增强管线
Augmentron 是一个几何感知的数据增强管线，通过生成可复用的场景表示并按录制的相机位姿渲染，产出在时间和多视角上一致的环境与工作空间变化，同时保留机器人、任务物体、动作和标注。
arXiv cs.ROAI 评分6060 Flex-RSI：评测前沿智能体在视觉与机器人任务上的递归自我改进
Flex-RSI 是一个在固定预算下评测智能体递归自我改进能力的基准，覆盖感知、推理、机器人动作、三维重建、视觉创作与基础设施任务。每轮中执行器改进任务解，仅在留出验证数据上得分更高时保留，改进器再修改包含执行器与自身的执行框架，最终解在隐藏测试数据上评分。
arXiv cs.ROAI 评分5050 Ordered Policy Optimization（OPO）：按重要性比值排序自适应裁剪的强化学习策略优化方法
针对PPO对所有样本使用固定裁剪区间、无法区分极端重要性比值与可容忍大幅变化的问题，作者提出Ordered Policy Optimization（OPO）：在每个minibatch内对重要性比值排序，选出对更新影响最大的极端比值，按预设尾部轮廓为其分配自适应逐样本裁剪半径，目标函数仍为一阶且只需minibatch排序与修改后的策略损失。
arXiv cs.ROAI 评分5858 HaNDF：以物体为条件的几何神经手部距离场
HaNDF 提出以物体为条件的神经距离场，作为手物交互中合理手部构型的数据驱动先验，将合理关节姿态表示在条件场的零水平集上。作者借助黎曼几何工具把给定姿态投影到该场，并可反向优化推断交互物体。论文称该先验适用于姿态细化、遮挡下重建与物理合理的操作合成，已被 NeurIPS 2026 接收。
arXiv cs.ROAI 评分8080 Open-HumanWAM 提出 5 万小时第一视角人类视频预训练开放方案
Open-HumanWAM 发布首个完全开放的 5 万小时第一视角人类视频预训练方案，核心是带手部动作与自然语言标注的 Open-HumanWAM-50K 语料。
arXiv cs.RO精选AI 评分8080 论文分析智能体式操作策略：AMP1 零样本成功率 85.6%
论文提出智能体式操作策略（AMP），由通用 AI 模型直接控制机械臂并随任务推进调整动作，作者给出的参考实现 AMP1 在单臂、双臂和移动操作上无需改动即可运行。
推荐理由：论文给出通用 AI 模型直接控制机械臂的零样本成功率与实机试验数据，可与 VLA、WAM 专门策略对照。
arXiv cs.ROAI 评分6161 研究用约束移动地平线估计从肌腱测量定位连续体机器人接触
Haitham El-Hussieny 提出用约束移动地平线估计（MHE）仅凭肌腱测量定位肌腱驱动连续体机器人的接触位置。作者证明接触力到肌腱测量的映射零空间维度至少为七，自由接触支撑下无法定位接触；已知障碍几何时，非穿透与互补条件使接触力局部可辨识，并证明系统局部指数强可检测。
arXiv cs.ROAI 评分6262 Grasp-TAGS：通过 critic 蒸馏实现任务感知抓取选择的抓取式移动操作
作者提出 Grasp-TAGS，一个面向目标条件大物体重排的任务感知抓取选择框架，在多个初始抓取配置上训练统一的 PPO 强化学习策略，并把学到的 critic 蒸馏成轻量抓取效用网络，仅凭候选抓取配置与目标信息对候选抓取排序，在接触前选出预测下游效用最高的抓取。
arXiv cs.ROAI 评分6565 Seeing What Matters：面向操作的任务条件可操作空间信念基准
作者提出 Seeing What Matters 基准，用于在仿真桌面操作中评测任务条件的可操作空间信念，覆盖咖啡工作站、抽屉柜和微波炉三类场景共 860 个冻结评测用例，扩展后超过 115000 个评测回合。
arXiv cs.ROAI 评分5858 COBRA 蛇形机器人实现全身自主移动操作
作者提出蛇形机器人 COBRA 的闭环全身移动操作方案，不区分推进与操作部件，身体任意部位都可接触物体。研究在 Moreau-Jean 时间步进框架下建立统一机器人-地面、机器人-物体与物体-地面交互的接触隐式动力学模型，并结合几何规划器与比例控制器做全阶动力学轨迹优化，在侧向蜿蜒运动中自主将物体推至目标位置。方案已在多种配置的硬件上验证规划器与控制器，并给出简化轨迹优化的仿真结果。
arXiv cs.ROAI 评分5858 可穿戴触觉接口学习个性化触觉感知模型
研究团队开发了一款可穿戴触觉输入输出设备，将36通道电触觉阵列与电容触摸传感集成，使刺激位置与用户报告的感知位置能在同一身体参考坐标系中对齐。24名参与者的实验显示，电触觉与热触觉感知图存在明显的个体差异，但两种模态在参与者间保留了电极对特定的空间结构。
arXiv cs.ROAI 评分6060 SURE：面向高效视觉-语言-动作学习的时空不确定性表示
SURE 是一个数据高效的视觉-语言-动作（VLA）训练框架，通过轻量转置卷积概率动作解码器建模空间不确定性，并用 Soft-DTW 对齐监督适应演示中的时间差异。在 LIBERO、RoboTwin 2.0 和真实操作任务上，仅用 10% 示教数据或 20% 训练步数，SURE 的操作成功率即可匹配或超过基线 VLA。
arXiv cs.ROAI 评分6262 基于零样本仿真到现实强化学习的自主粒子图像测速
研究将粒子图像测速（PIV）的相机布位建模为序列决策问题，训练强化学习智能体控制搭载相机的 6 自由度机械臂，在水洞中定位、取景并解析水翼尾流。智能体仅通过时间分离图像对估计的速度场与不确定性观察场景，全部在基于 CFD 生成不同翼型、位置和攻角尾流的光真实感仿真中训练。
arXiv cs.ROAI 评分6060 ODEAction提出无分块动作生成范式，用ODE演化替代动作块预测
ODEAction提出无分块的动作生成范式，用连续动作演化替代VLA模型常见的动作块预测，以动作空间上的转移场刻画当前动作随演化时间的变化率，执行时以当前动作为初始条件用ODE积分递归生成后续动作。该方法实现为动作头，不依赖特定视觉-语言主干架构，在LIBERO、EBench、RoboTwin和真实机器人上的实验显示任务表现与轨迹质量优于匹配的动作分块基线，精细操作任务上提升尤为明显。
arXiv cs.ROAI 评分6767 论文发现采样规划会利用人类偏好奖励，并提出χ²正则化MPPI修正
arXiv 论文《Goodhart in the Planner》测量了基于人类偏好学习奖励的采样控制在真实目标上的表现：在 HalfCheetah、Hopper 和 Meta-World 的 drawer-open。