OMAR：面向场景条件货架整理的开放世界多属性推理
arXiv 论文提出 OMAR，一个开放世界多属性推理流程，用于在无用户偏好说明的情况下推断货架的潜在组织方式并对新物体的摆放位置排序。视觉-语言模型先提出物体标签及内容、包装类型等属性，经分割、深度和多视图关联完成落地，再由大语言模型在实例级 3D 场景图上推理并给出与场景一致的摆放排名，随后进行几何与运动学可行性检查以执行。
#Planning and decision-making
arXiv cs.ROAI 评分5151 arXiv cs.ROAI 评分5757 CausGround：用因果交互知识支撑自适应具身规划
CausGround 提出一种非参数化的因果交互 grounding 框架，把交互经验蒸馏为以动作为中心、可复用的因果知识，识别动作前置条件与效果并组织进分解式世界状态表示，在规划时将任务相关因果依赖与当前观测对齐，支持对前置条件的反向推理和对效果的正向推理。
arXiv cs.ROAI 评分4545 串联机械臂基于雅可比的性能指标关节角不变性研究
研究揭示了串联机械臂基于雅可比的性能指标（如可操作度、刚度）在何种运动学条件下与首末关节角无关，即关节角不变性（JAI）。该性质可系统性降低有效构型空间维度，简化性能评估。在工作空间性能图构建与任务布局优化两个场景中，JAI 策略在不损失效果的前提下减少了计算量与存储需求，成果已被 IROS 2026 接收。
arXiv cs.ROAI 评分5353 S-Rolling：面向可扭转型蛇形机器人的低净空可转向滚动步态
S-Rolling 是一种面向可扭转型蛇形机器人的可转向滚动步态，结合低扫掠高度移动与平面机动性，通过 S 形平面骨架曲线设计，头尾段以独立控制的角速度滚动实现不同运动模式。
arXiv cs.ROAI 评分4848 流匹配与模型预测控制结合的机器人安全导航框架
该框架将基于流匹配的路径规划与模型预测路径跟随控制结合，用于移动机器人导航。流匹配模型捕捉多模态路径分布，预测控制器在线满足状态与输入约束并避障，事件触发重规划将控制解反馈至后续路径生成。仿真结果表明该框架在杂乱环境中表现稳健。
arXiv cs.ROAI 评分5050 状态相关目标协调实现两轮机器人端到端平衡与导航
arXiv 论文提出一种轻量的状态相关目标协调方法，用于两轮倒立摆机器人的端到端平衡与导航。该方法引入俯仰角条件化的标量系数 β(s)∈[0,1]，在训练中动态调节平衡稳定与导航目标的相对权重，无需额外控制层级或 PID、LQR 等姿态稳定控制器。
arXiv cs.ROAI 评分5555 SLoSa：面向机器人任务规划的小型低功耗安全基础模型框架
SLoSa 是一个神经符号压缩与微调框架，用经典规划器、教师大语言模型和形式化验证器构建安全感知数据集，再经监督微调与基于验证奖励机的强化学习微调，训练小型、低功耗且具备安全意识的机器人任务规划模型。
arXiv cs.ROAI 评分4545 基于大语言模型的辅助机器人避障导航可解释性框架
研究提出 Context-Aware Navigation Explanation 框架，用大语言模型结合感知上下文与规划轨迹，为辅助机器人避障与导航生成自然语言解释。该系统部署在 Unitree Go2 平台的室内导航场景中，评估不同解释上下文配置对用户信任与解释满意度的影响。结果显示解释满意度与信任呈强正相关，障碍物信息结合未来轨迹的配置解释效果最佳。
arXiv cs.ROAI 评分4040 面向协作迭代任务的动态博弈学习框架
该研究提出一个适用于非线性、非凸动态博弈的通用学习框架，用于处理带共享约束的多智能体协作迭代任务，通过已执行的可行轨迹构建采样联合安全集与各参与者的代价到-go函数。
HuggingFace Daily PapersAI 评分6262 AW-0：将代码规划与视频动作预测耦合的智能体世界动作模型框架
研究提出 AW-0 智能体世界动作模型框架，在统一 mixture-of-transformers 架构中把代码、未来视频和机器人动作建模为三条耦合生成流，由代码专家生成参数化技能例程与控制逻辑，视频与动作专家生成未来视觉状态和低层运动指令。
OFweek RoboticsAI 评分4848 通用大脑适配所有人形机器人，是具身智能的未来吗？
DreamZero团队提出跨本体API方案，试图用统一接口让通用具身大脑适配不同厂商人形机器人，宇树则强调精密力控、整机一致性、长期可靠性等本体工程难题尚未闭环。文章分析两条路线分歧：软件派主张大脑解耦、硬件只是载体，本体派坚持本体动力学与智能深度绑定。短期3年内软硬一体路线仍是商业化主流，跨本体API需硬件接口统一、自动化标定工具普及等基础设施成熟后才可能落地。
Reddit r/roboticsAI 评分3333 结合 Hamilton Jacobi Bellman 与 Fast Marching Square 的差速移动机器人避障项目
Reddit 用户 /u/Double-Horse-1344 分享了一个差速驱动移动机器人（DDMR）避障项目，结合 Hamilton Jacobi Bellman（HJB）与 Borenstein & Koren 的虚拟力场（VFF）方法及 Fast Marching Square。
HuggingFace Daily PapersAI 评分5858 HiSTEVE 1.0：面向开放世界游戏的分层 VLA 智能体
HiSTEVE 1.0 是一个分层 VLA 智能体，通过能力感知的智能体框架在 Minecraft 中实现长程自主与原生键鼠控制。其编排层用结构化记忆跟踪进度、由 VLM 规划器在 VLA 能力范围内选择子任务，控制层由单个 VLA 以纯视觉感知执行全部子任务。
Agile Robots/思灵机器人AI 评分5353 Agile Robots 展示 DELMIA 虚拟孪生如何在部署前验证移动人形机器人
Agile Robots 在 NVIDIA GTC Berlin 与 Audi 合作展示用 Dassault Systèmes 的 DELMIA 虚拟孪生，在部署前评估移动人形机器人在生产物流系统中的表现。
HuggingFace Daily PapersAI 评分5050 ConfigWM：通过任务条件化状态提取实现可配置感知的世界模型
ConfigWM 提出可配置感知机制，以任务语言描述作为配置信号，引导视觉嵌入映射到任务特定状态空间，选择性保留任务相关信息并抑制干扰。在干扰逐步增强的环境中，现有方法规划成功率显著下降，而 ConfigWM 保持相对稳定，平均比最强竞争方法高 22.3%。物理量探测（Pearson r +0.365）和干扰到干净检索（+75.5%）也有一致提升。
移动机器人产业联盟 · 微信公众号AI 评分4343 众仓ADV全向窄通道AMR：11米举升、1.5吨载重的高位窄通道无人叉车
众仓机器人推出ADV全向窄通道AMR，采用侧叉式存取、双舵轮全向底盘与重心居中布局，额定载重1500kg，门架最大提升高度提供5000、7000、9000和11000毫米四档，停车与导航精度均达±10毫米，高位作业存取效率为每小时20—25板。
HuggingFace Daily PapersAI 评分4747 Slot-JEPA：面向潜在世界模型的对象结构化预测接口
Slot-JEPA 将 JEPA 的稠密 patch 表征分解为稳定的语义 slot 与随时间变化的空间掩码，提供可复用的对象结构化接口。基于该接口的 Transition Memory Predictor（TMP）将视觉转移存储为紧凑掩码，用 slot 统计量检索上下文，并以非平衡最优传输（UOT）监督掩码预测与评估候选规划。
机器之心 · 微信公众号AI 评分5757 爱思科技展示 Agnes Harness 智能体运行框架：一句话指挥多设备协同
2026 物理 AI 与世界模型大会在南京开幕，爱思科技（Agnes AI）在展区展示自研智能体运行框架 Agnes Harness，通过设备接入协议 MHS 将全模态模型能力延伸至机器狗 Go2、机器人小车 Car01 等硬件。
机器之心 · 微信公众号AI 评分5858 北大团队DragMesh被IJCV 2026接收：一次拖拽生成可交互3D关节运动
北京大学团队提出的DragMesh: Interactive 3D Generation Made Easy 被IJCV接收，面向已有3D资产的局部交互，通过一次拖拽恢复目标部件的关节类型、运动轴和关节原点，并生成完整连续的关节运动轨迹，无需针对每个新物体重新训练motion model。
Sergey LevineAI 评分4545 离线数据估计赋能的新方法
从离线数据估计赋能（empowerment）很有用，因为它为学习各状态到达多样化结果的相对"价值"提供了一个无监督目标。但众所周知，使其可计算非常困难。在我们的新论文中，我们提出了一个可计算的估计器，以及一些应用！
arXiv cs.ROAI 评分4747 多机器人运动规划的完全多项式时间近似方案（FPTAS）
该研究给出了多机器人运动规划问题的首个完全多项式时间近似方案（FPTAS），适用于多边形环境中固定数量k个平移多边形机器人，覆盖min-sum、min-max与min-makespan三种目标。算法可推广到任意固定维度d的多胞体环境与多胞体机器人，并解决了Agarwal等人此前关于k=2单位正方形单位圆盘机器人FPTAS的公开问题，且比已有结果更简单。论文将发表于SODA 2027。
arXiv cs.ROAI 评分6464 在代码空间中搜索策略解决多智能体路径规划
论文提出由人类引导、让编码智能体在代码空间中迭代提出、实现、评估、诊断并改进算法的多智能体路径规划策略搜索工作流，结合仿真反馈与显式正确性验证。
arXiv cs.ROAI 评分5151 InteractAgent：基于记忆增强反思的长时程人-场景交互动画智能体
论文提出 InteractAgent，一个多模态大语言模型智能体系统，用于长时程人-场景交互，以闭环方式完成规划、执行、观察与反思，由单个 MLLM 同时担任规划器和评估器，冻结的 MotionLLM 作为执行器。
arXiv cs.ROAI 评分6060 FIBER：面向人形机器人 loco-manipulation 的动作对齐隐空间规划框架
论文提出 FIBER 框架，用冻结行为基础模型（BFM）的可执行隐空间作为异构交互技能的共享规划表示，其隐策略投影（LPP）将独立训练的任务策略映射到该表示，从而实现低频规划并保留 BFM 的高频状态反馈，随后离线训练单一感知流规划器；还提出用多 gamma 前后向学习训练的自适应时域 BFM（AH-BFM）。
arXiv cs.ROAI 评分4646 Planning Under Noise (PUN)：噪声下的神经算子规划方法
PUN（Planning Under Noise）是一种神经算子，通过学习噪声感知值场，在未见过的几何环境中实现含控制执行噪声的运动规划。它将障碍物边界条件改为反射型 Neumann 条件、目标处设 Dirichlet 条件，并扩展 Monte Carlo 求解器 Walk on Stars (WoSt) 到高维，从含噪、部分收敛的标签中学习几何到值场的映射。
arXiv cs.ROAI 评分5555 CLOSER：面向目标物体导航的证据感知主动视觉验证框架
CLOSER 是一个面向目标物体导航（ObjectNav）的证据感知主动验证框架，把停止决策视为闭环证据采集，将视觉语言模型（VVM）验证与主动感知结合。
arXiv cs.ROAI 评分3838 无信号交叉口车队分布式控制：安全平滑通行的稳定性分析（Part I）
一项研究提出分布式车队控制器，通过闭环路径建模分析无信号交叉口多车通行的渐近行为，证明在控制器增益的温和条件下，暂态阶段可保证安全通行、稳态下所有车辆以共同恒定速度平滑通过且避免碰撞。该方法区别于传统开路径的双层解耦设计，将交叉口控制与车队收敛耦合分析。有效性已在高保真 CARLA 仿真器中使用多个商用车型模型验证。
arXiv cs.ROAI 评分4747 经验记忆何时真正帮助闭环 LLM 驾驶智能体？一项受控评测
一项在 HighwayEnv 测试台（1Hz，关键对比使用 gpt-4o-mini）上的受控评测显示，闭环 LLM 驾驶智能体中已发表的经验记忆增益主要来自热身池的抽样运气：检索式记忆仅在十个池中的一个池上胜过 No-Memory（符号检验 p=0.011）。
arXiv cs.ROAI 评分5555 Latent Projection for Latent Planning：用潜空间投影改进世界模型规划代价
论文提出 Latent Projection for Latent Planning，指出潜空间世界模型中规划代价常取预测终态潜变量与目标潜变量的 ℓ2 距离，而潜变量本身含噪声，其来源正是训练时防止坍缩的正则项。
arXiv cs.ROAI 评分5656 MAPLE：基于 Mondrian 过程的免训练室内探索方法
arXiv 论文提出 MAPLE（Mondrian-Anchored Prior for Learning-free Indoor Exploration），一种免训练的预测式探索方法，将 Mondrian 过程改造为基于当前部分地图几何线索的在线生成先验。
arXiv cs.ROAI 评分6767 Idealworks 与 NVIDIA 评测 COMPASS 导航的仿真到现实迁移
Idealworks 与 NVIDIA 在工业移动机器人上系统评测 X-Mobility 与 COMPASS 学习式导航流程的仿真到现实迁移。在数字孪生中结合 Cosmos 生成的 sim-to-real 数据训练后，四个场景的实机成功率从 65.3% 提升到 91.7%，加权行驶时间接近减半，与产线导航栈相差 8.3 个百分点，且全部在机载 Jetson AGX Xavier 上运行。
arXiv cs.ROAI 评分5656 SPAR：用搜索训练的推动动作排序器提升可移动障碍物间导航效率
论文提出 SPAR（Search-trained Push Action Ranker），从模拟搜索结果中学习为推动原语排序，以缓解可移动障碍物间导航（NAMO）中候选动作序列随长度指数增长的问题。
arXiv cs.ROAI 评分6060 GPL：把 VLA 推理状态表示为计划分布
作者提出生成式计划隐变量（GPL），将视觉-语言-动作（VLA）模型的推理状态表示为对计划（如用哪个物体、抓取或路线）的低维条件分布，使计划可在不重新训练 VLA 的情况下被采样、按请求选择并按部署结果重新加权。
arXiv cs.ROAI 评分4747 概率可达-规避值函数（PVF）：基于时序差分学习的概率可达-规避集计算方法
提出自监督方法概率可达-规避值函数（PVF），用于在随机、可能无界的扰动下计算机器人任务的可达-规避集，适用于黑箱系统。在复杂度递增的系统上与基于Hamilton-Jacobi可达性（HJR）的基线对比，直至Hopper运动任务，结果显示当扰动非对抗性时，PVF的概率可达-规避集比对抗性HJR集更不保守、更准确。该方法已投稿至ICRA 2027。
arXiv cs.ROAI 评分4444 用期望自由能控制世界模型规划的测试时计算量：何时停止思考
研究探讨了期望自由能（EFE）能否决定基于学习世界模型的规划该投入多少计算量，其目标函数结合目标距离与随机预测的分歧。实验发现，精英代价停滞时停止可减少精修且平均成功率接近固定深度参考；冻结模型下奖励分歧会降低成功率，而在线更新能部分恢复训练数据缺失区域造成的损失。代价停滞规则在优化利用模型误差时会失效，预测代价在任务成功率见顶后仍持续下降。
arXiv cs.ROAI 评分4747 层级QP控制与权限引导恢复规划实现眼科机器人高精度RCM运动
一项研究提出面向眼科机器人的高精度远心运动（RCM）伺服架构，通过层级QP控制器与权限引导恢复规划，解决RCM与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡问题。在200场景运动学基准测试中，该方案对128个近奇异目标实现100%到达率，对72个近关节极限目标实现99%到达率，软件RCM残差低于0.142 mm。
arXiv cs.ROAI 评分4747 智能体驱动的可解释跟车规律发现：AERM 模型从多源轨迹数据中发现跟车规律
一个以智能体为中心、融合物理约束的框架从多源轨迹数据中发现可解释跟车规律，得到自适应平衡响应模型（AERM），将状态相关的相对速度响应与间距相关的平衡速度恢复耦合。
arXiv cs.ROAI 评分4444 面向双足人形机器人的姿态感知导航框架：Adaptive Traversal Tubes
一篇 arXiv 预印本提出面向双足人形机器人的姿态感知导航框架，核心包括 Adaptive Traversal Tubes（ATT）走廊宽度场、Interval Velocity–Heading（IVH）控制，以及侧移增强的 AMP 运动先验。
arXiv cs.ROAI 评分5555 CovNav：用保形预测引导 ObjectNav 的自适应推理
CovNav 是一个免训练框架，用保形预测（CP）把 ObjectNav 中的空间查询转成结构化二元决策：本地大模型在快速模式下判断目标是否可能在已观测物体附近，CP 将其 token 概率转为预测集，仅把模糊查询升级到慢速思维链推理。
arXiv cs.ROAI 评分3838 Reeds-Shepp 追踪者圆锥视场下的最小时间逃逸：较慢或等速逃逸者的分类与博弈值
arXiv 论文研究全向逃逸者如何以最小时间逃出最小转弯半径为 r 的 Reeds-Shepp 追踪者前方圆锥视场，针对速度比 sinα<ν≤1 的较慢或等速逃逸者，用 Isaacs 特征线构造反馈解并给出有限逃逸时间的标量方程。