基于信任值的多机器人安全协同算法：均匀排除被入侵通信链路
该论文提出一种包裹在机器人通信之外的 Safe Wrapper 算法，通过 Safe Anytime-Valid Inference 检验各机器人异常检测器输出的信任值流，筛选出可安全用于状态更新的可信链路。
全部机器人动态
arXiv cs.ROAI 评分5353 arXiv cs.ROAI 评分6262 推理驾驶VLA存在感知-动作绑定缺口：能感知危险却不刹车
论文指出推理增强的视觉-语言-动作（VLA）驾驶模型能感知并推理安全关键危险，却无法把该证据转化为安全动作，作者称之为感知-动作绑定缺口。通过匹配的仿真反事实与日志回放，研究发现路径内危险确实被编码在视觉表示中，但纵向规划主要由自车速度历史主导，对危险距离和模型自身推理轨迹响应微弱。
arXiv cs.ROAI 评分6060 GPL：把 VLA 推理状态表示为计划分布
作者提出生成式计划隐变量（GPL），将视觉-语言-动作（VLA）模型的推理状态表示为对计划（如用哪个物体、抓取或路线）的低维条件分布，使计划可在不重新训练 VLA 的情况下被采样、按请求选择并按部署结果重新加权。
arXiv cs.ROAI 评分5555 从预测几何到动作：为具身操作学习互补预测表征
论文提出一个两阶段框架，从多视角视频片段中学习互补的预测表征以增强具身操作策略。预训练阶段用冻结的3D基础模型提供稠密几何特征，压缩为预测几何表征并优化以保留场景结构及其时序演化，再对几何转变施加动作监督以提取强调动作相关转变的运动表征；下游后训练阶段通过几何查询迁移预测几何，运动表征引导动作生成路径上的中间特征，未来观测仅作为训练期特权监督，推理时不需要。
arXiv cs.ROAI 评分3838 微型月球探测车HAKUTO热控策略的设计与实现
HAKUTO Rover Flight Model（FM）的热接口设计通过真空环境热平衡试验得到验证。研究将车体划分为6个辐射面建立解析热模型，结合月球辐射、太阳反照率与月壤导热确定航电安装位置和太阳电池板角度，质量控制在4 kg以内，并经数值仿真细化后完成验证。
arXiv cs.ROAI 评分6262 DirectWAM：将级联世界-动作模型蒸馏为单步动作预测
论文提出DirectWAM，把预训练的视频与动作专家转化为无需随机采样的单步预测器，同时保留显式的未来到动作级联结构。方法在学完单步动作模型后，通过从自身预测的未来中解码动作并回传演示动作误差来训练未来预测器。
arXiv cs.ROAI 评分5555 FIT-MAC：提升视觉-语言-动作模型鲁棒性的闭环多智能体框架
论文提出FIT-MAC，一个失败感知的闭环多智能体控制框架，在推理时为视觉-语言-动作（VLA）策略增加一层控制以提升鲁棒性。
arXiv cs.ROAI 评分4747 概率可达-规避值函数（PVF）：基于时序差分学习的概率可达-规避集计算方法
提出自监督方法概率可达-规避值函数（PVF），用于在随机、可能无界的扰动下计算机器人任务的可达-规避集，适用于黑箱系统。在复杂度递增的系统上与基于Hamilton-Jacobi可达性（HJR）的基线对比，直至Hopper运动任务，结果显示当扰动非对抗性时，PVF的概率可达-规避集比对抗性HJR集更不保守、更准确。该方法已投稿至ICRA 2027。
arXiv cs.ROAI 评分5656 PACT-VLA：用提交前观测验证推测动作块
PACT-VLA 提出一种免训练框架，在异步推理中用提交前观测选择最匹配的动作块，其打分函数 FlowRes 衡量候选隐含流方向与冻结策略在该观测下预测速度的残差，无需独立验证器。
arXiv cs.ROAI 评分4444 用期望自由能控制世界模型规划的测试时计算量：何时停止思考
研究探讨了期望自由能（EFE）能否决定基于学习世界模型的规划该投入多少计算量，其目标函数结合目标距离与随机预测的分歧。实验发现，精英代价停滞时停止可减少精修且平均成功率接近固定深度参考；冻结模型下奖励分歧会降低成功率，而在线更新能部分恢复训练数据缺失区域造成的损失。代价停滞规则在优化利用模型误差时会失效，预测代价在任务成功率见顶后仍持续下降。
arXiv cs.ROAI 评分6262 LocoPilot：面向运动操作策略学习的单操作员双边遥操作框架
arXiv 论文提出 LocoPilot，一个部署在 12 自由度 Unitree Go2 四足机器人（搭载 6 自由度 AgileX Piper L 机械臂、Intel RealSense D435 腕部相机与 D405 头部相机）上的单操作员双边遥操作与数据采集框架。
arXiv cs.ROAI 评分5656 HuTact：从人类手物交互数据预训练触觉感知手部表征
论文提出 HuTact 框架，利用大规模人类手物交互（HOI）数据预训练触觉感知的手部表征，预训练阶段无需真实触觉信号，再用少量无标注机器人交互数据做适配。
arXiv cs.ROAI 评分5555 EventSync：用事件驱动记忆更新支撑历史依赖的机器人操作任务
EventSync 提出一种事件驱动记忆更新的分层框架，用于解决仅靠当前观测无法判断下一步动作的历史依赖型操作任务。视觉-语言模型依据任务计划与交互历史生成子目标，视觉-语言-动作模型负责执行，轻量级 Event Monitor 结合视觉观测与末端执行器轨迹判断当前子目标是否完成，只有取得完成证据后才写入已完成子目标历史并触发后续推理。
arXiv cs.ROAI 评分5757 PointHand 用户研究：关键点手部渲染如何影响新手遥操作示教与扩散策略成功率
论文提出 PointHand 遥操作界面，把多指机械手渲染为指尖与关节的稀疏关键点，与策略可观测的关键点一致。在仿真 mug-in-box 任务中，18 名新手与 4 名专家在三种渲染条件下共采集 2,200 次试验，其中看到拇指与食指强调渲染的新手在 600 次试验中获得 441 次成功示教，高于真实手形渲染的 320 次。
arXiv cs.ROAI 评分4747 层级QP控制与权限引导恢复规划实现眼科机器人高精度RCM运动
一项研究提出面向眼科机器人的高精度远心运动（RCM）伺服架构，通过层级QP控制器与权限引导恢复规划，解决RCM与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡问题。在200场景运动学基准测试中，该方案对128个近奇异目标实现100%到达率，对72个近关节极限目标实现99%到达率，软件RCM残差低于0.142 mm。
arXiv cs.ROAI 评分5757 枚举引导训练神经 Hamilton-Jacobi 安全证书的研究
该研究提出一个验证引导的训练框架，用安全约束的概率枚举检测前向不变性违背，生成比标准对抗攻击方法更紧凑、更贴近失败边界的反例集合。用这些反例微调预训练的 HJ 值函数，在所有测试基准上扩大了可认证区域并缩短认证时间；作者还基于精炼后的证书引入部署时的屏蔽机制，在 Isaac Sim 物理仿真和真实自主赛车实验中，相比名义控制器和基于 LQR 的备份策略实现了零安全约束违背。
arXiv cs.ROAI 评分5757 RoboColiseum 上对四个前沿大模型的跨模型具身能力评测
论文在 RoboColiseum 上对 GPT-6 Astra、GPT-6.1 Sol、Claude Opus 5.5 和 Gemini 4 Argon 进行跨模型评测，覆盖指令跟随、空间推理、通用操作和鲁棒性四个赛道。
arXiv cs.ROAI 评分5757 RoboCasa-Shift：面向长程家庭操作的VLA策略阶段感知鲁棒性评测基准
论文提出基于RoboCasa365的诊断性鲁棒性基准RoboCasa-Shift，结合受控单因素扰动、配对的干净-扰动rollout和仿真阶段感知诊断，对GR00T N1.5在四项长程任务、四种扰动因子和三档严重度下共完成1,040次rollout评测。
arXiv cs.ROAI 评分4747 智能体驱动的可解释跟车规律发现：AERM 模型从多源轨迹数据中发现跟车规律
一个以智能体为中心、融合物理约束的框架从多源轨迹数据中发现可解释跟车规律，得到自适应平衡响应模型（AERM），将状态相关的相对速度响应与间距相关的平衡速度恢复耦合。
arXiv cs.ROAI 评分6767 多视角隐动作预训练用于跨本体机器人视频学习
该论文提出一种可摄取同步多相机视角的隐动作模型（LAM），通过交叉注意力解决深度与遮挡问题，再压缩为隐动作并输入由潜在专家与动作专家在冻结VLM骨干上通过序列流匹配耦合的策略。
arXiv cs.ROAI 评分5555 AWLS：面向一步式生成操作策略的加权潜空间引导方法（CoRL 2026）
CoRL 2026 论文提出 Advantage-Weighted Latent Steering（AWLS），一种在不更新解码器的前提下改进冻结的一步式生成操作策略的离线后训练方法。
arXiv cs.ROAI 评分4444 面向双足人形机器人的姿态感知导航框架：Adaptive Traversal Tubes
一篇 arXiv 预印本提出面向双足人形机器人的姿态感知导航框架，核心包括 Adaptive Traversal Tubes（ATT）走廊宽度场、Interval Velocity–Heading（IVH）控制，以及侧移增强的 AMP 运动先验。
arXiv cs.ROAI 评分5555 CovNav：用保形预测引导 ObjectNav 的自适应推理
CovNav 是一个免训练框架，用保形预测（CP）把 ObjectNav 中的空间查询转成结构化二元决策：本地大模型在快速模式下判断目标是否可能在已观测物体附近，CP 将其 token 概率转为预测集，仅把模糊查询升级到慢速思维链推理。
arXiv cs.ROAI 评分4747 PLaCA：基于未来隐变量变化的机器人动作生成框架
PLaCA 提出一种世界到动作框架，直接从当前多模态输入预测空间结构化的 patch 级未来隐变量变化，并将其显式接入动作生成。在 LIBERO-Long 上 PLaCA 成功率达 79.0%，较 Action-only 基线提升 5.0 个百分点；在 CALVIN 上平均序列长度从 2.784 提升至 3.564。第二阶段训练仅更新 2.95% 的模型参数。
arXiv cs.ROAI 评分3838 Reeds-Shepp 追踪者圆锥视场下的最小时间逃逸：较慢或等速逃逸者的分类与博弈值
arXiv 论文研究全向逃逸者如何以最小时间逃出最小转弯半径为 r 的 Reeds-Shepp 追踪者前方圆锥视场，针对速度比 sinα<ν≤1 的较慢或等速逃逸者，用 Isaacs 特征线构造反馈解并给出有限逃逸时间的标量方程。
arXiv cs.ROAI 评分6565 头戴单相机替代腕部相机与位姿跟踪的免电子 UMI 手套方案
论文提出用一个佩戴在采集者头部的单目相机（USD 122）替代 UMI 手套方案中的腕部相机、位姿跟踪器及其独立数据流，读取免电子手套（USD 22）上的印刷基准标记与工作区纸砖，从策略将看到的同一帧中给出 6-DoF 夹爪位姿和爪宽；部署时同一相机装在机器人旁的低成本（USD 120）机械臂上，依据机器人关节状态模仿采集者头部运动。
arXiv cs.ROAI 评分5555 JARVIS：从视觉手册到自主机器人装配的基准与智能体方法
论文提出 JARVIS，一个无需额外语言指令、方法无关的视觉手册引导自主执行基准，包含 236,679 个 LEGO 装配任务、8,987 个场景，以及精选的 JARVIS-v1 评测套件 50 个任务。
arXiv cs.ROAI 评分6262 EchoNav：用历史观测做证据式BEV补全的视觉导航
EchoNav提出一种从短RGB序列预测证据式鸟瞰图（BEV）表示的视觉导航框架，结合时序聚合与占据补全，无需深度或相机位姿输入，也不做显式几何变换。该框架在仿真双目标顺序导航中成功率达89.6%，比最强基线高32.5个百分点；在20个场景的60次轮式机器人试验中成功率为73.3%，基线为33.3%。作者还在四足与人形机器人上做了额外演示。
arXiv cs.ROAI 评分5757 Tactile-ETA 通过触觉上下文学习实现精细操作
Tactile-ETA 系统通过上下文学习将触觉经验引入具身任务智能体，在不更新模型参数的情况下完成精细操作。在四个仿真操作任务中，相同两份专家示范加入触觉观测后平均成功率从 15.75% 提升到 24.00%；真实机器人任务上，视觉与触觉对齐的示范将成功率从 0% 提升到 60%。实验还显示性能依赖示范的感官内容与表示方式，不同智能体模型在 Lift Bottle 任务上差异明显。
arXiv cs.ROAI 评分4747 正交残差学习用于自适应侧偏角与侧偏刚度估计
一种正交残差学习方法通过零空间参数化将模型修正器约束为与侧偏刚度灵敏度正交，避免修正器吸收刚度变化信息而抑制在线自适应。在全车仿真中，该方法将侧偏角误差降低12.7%至22.0%，且在刚度阶跃变化时保持与无修正滤波器同等的自适应速度。在公开实车数据上，430参数的正交修正器比同规模无约束修正器保留了更多对名义刚度偏移的响应。
arXiv cs.ROAI 评分4646 ThERMO 热成像速度优化算法提升 UR10e 机器人自主肿瘤切除精度
ThERMO 闭环热反馈算法在基于 UR10e 的 ASTR 系统上完成离体猪组织自主电外科测试，热损伤最多降低 52%，切缘精度最多提升 59%，且无需数据驱动训练或迭代调参。该算法通过实时热成像调节切割速度，组织学分析与 3D 摄影测量验证了热损伤范围与切缘准确性，表现优于两种固定速度对照方法。
arXiv cs.ROAI 评分4545 异构多机器人任务分配中的机器人-任务适配度研究
该研究对比了异构多机器人任务分配中10种确定性方法与2种基于大语言模型（LLM）的变体，涵盖规则、相似度、需求、模糊与语义等适配度定义。结果显示，各方法在相同场景下对候选机器人的评分与排序经常不一致，通用相似度度量可能违反单侧需求满足的适配度性质，LLM打分则引入随机性与语言敏感性。论文被IROS 2026的FM-MRS Workshop接收。
arXiv cs.ROAI 评分4848 Gemini Robotics-ER 在 SHREC 基准上的社会推理能力评测
一项评测在 SHREC 人机社会交互基准上测试了 Gemini Robotics-ER 的社会推理能力，并与已发表的通用视觉-语言模型基线对比。结果显示，Gemini Robotics-ER 在错误/能力检测上优于 GPT-4o-mini，但在细粒度社会属性判断上表现更差；加入视觉帧对一项任务有帮助，却损害另一项。
arXiv cs.ROAI 评分5555 HATCH：面向可验证操作的硬件认证任务链基准
HATCH 是一个开放规范、可物理复现、由传感器打分且不可排练的机器人操作基准，被 IROS 2026 第五届开放机器人软件研讨会接收（2 页 1 表）。任务覆盖五个技能类别、三个难度等级，并通过确认前一任务完成的传感器解锁下一任务，将整个房间串成一次长时程评测。
arXiv cs.ROAI 评分5151 基于Boston Dynamics Spot的自主砌砖概念系统论文
论文提出一个基于Boston Dynamics Spot四足机器人加机械臂的自主砌砖概念系统，在供料区与装配区之间作业，用AprilTag定位、autowalk任务导航，并将CAD软件中的目标砖块位姿直接导出给机器人执行。
arXiv cs.ROAI 评分4747 面向空间变化风场的四旋翼实时扰动感知 Koopman 模型预测控制
研究提出扰动感知 Koopman 控制族（DA-KCF）框架，保留离线辨识的标称模型，仅在线学习扰动修正，并将其嵌入模型预测控制（MPC）优化位置与偏航参考。参考依赖的 KCF 先由仿真数据学习、再用有限硬件数据标定，部署时标称模型固定，轻量残差集成从因果状态-指令-状态转移学习低维扰动修正。
arXiv cs.ROAI 评分5858 通过动作影响最大化训练可控世界模型
CoRL 2026 论文提出动作影响最大化（AIM）算法，主动采集训练数据以提升数据集的动作影响，从而改善动作条件视频世界模型的可控性。作者证明数据的动作影响指标上界了任何在该数据上训练的模型所能表达的动作影响，专家演示动作分布狭窄导致该上限偏低。
arXiv cs.ROAI 评分5858 论文提出机器人控制回路的运行时安全检查，拦截GPT-6 Astra执行有害指令
论文指出，前沿模型通过智能体框架控制机器人时的默认循环会执行有害指令：GPT-6 Astra经Inspect Robots框架控制低成本SO-101机械臂完成三项家务任务，在15次试验中拒绝率为0%，每次都尝试执行危害行为，其中27%成功完成；其唯一出口give_up从未被用于提示危险。
arXiv cs.ROAI 评分3838 基于6自由度Stewart平台机器人的头部稳定人机交互工作空间测定
一项研究用6自由度（6DoF）Stewart平台机器人开展人体志愿者实验，测定头颈系统的生物运动学工作空间，为精密头部稳定的人机交互建立基础数据。该系统集成实时光学运动追踪，可在无物理约束下动态补偿头部运动，用于神经影像与颅内放射治疗等对精度要求高的医疗场景。
arXiv cs.ROAI 评分4646 通过分离控制收缩指标实现多模态腿式-空中机器人设计与控制
一篇论文提出了一种多模态四足空中机器人（quadrupedal aerial-legged robot）的设计与控制方法，通过分离的控制收缩指标（CCM）分别离线搜索行走与飞行的收缩指标，并用在线基于能量的控制李雅普诺夫函数二次规划（CLF QP）统一，实现跨域最优控制分配。